nthaxhb
級(jí)別: 探索解密
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編碼器編好程序 顯示的數(shù)值和實(shí)際數(shù)值不一樣 怎么改啊 |
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yamqq
雅馬哈,愛(ài)普生,電裝機(jī)器人。
級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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說(shuō)清楚,是發(fā)出去的還是收回來(lái)的脈沖? |
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yamqq
雅馬哈,愛(ài)普生,電裝機(jī)器人。
級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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下面說(shuō)兩個(gè)程序樣例吧 LD W0.00 @PRV(881) #0010 #0000 D100/讀計(jì)數(shù)器當(dāng)前值 @CTBL(882) #0000 #0000 D0產(chǎn)生比較表并登錄比較 MOV(021) &2 D0比較數(shù)量設(shè)為2個(gè) MOV(021) &3000 D1第一個(gè)目標(biāo)值 MOV(021) &0 D2 MOV(021) &8 D3產(chǎn)生的中斷程序號(hào),要寫(xiě)相應(yīng)的中斷程序 MOV(021) &5000 D4第二個(gè)目標(biāo)值 MOV(021) &0 D5 MOV(021) &9 D6產(chǎn)生的中斷程序號(hào), LD A531.00計(jì)數(shù)器復(fù)位,并停止表比較,表比較停止后,由表比較產(chǎn)生的中斷也停止了! RSET 100.00 RSET 100.01 ctbl指令,分兩種,一種是目標(biāo)值,一種是范圍,輸出有兩個(gè)方式,0000和0001直接就開(kāi)始了,0002和0003要配合ini指令輸出,數(shù)值跟表數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)達(dá)到的時(shí)候,然后通過(guò)中斷輸出,停止比較用ini指令!中斷任務(wù)另行了解! prv是讀出當(dāng)前值,用A270也可以! A531.00設(shè)為1的時(shí)候如果外部硬件信號(hào)Z相為1,計(jì)數(shù)器清零(Z相加軟件復(fù)位),直接將A531.01置1也可以清零(軟件復(fù)位)如果加了重啟比較,就是把ctbl指令重新啟動(dòng)一次!,當(dāng)然用ini也可以清零。 掉電存儲(chǔ)的思路是實(shí)時(shí)將A270的數(shù)據(jù)保存到一個(gè)掉電H區(qū),上電第一個(gè)瞬間用ini變更一下。 硬件方面有(AB相,脈沖加方向)(差分信號(hào)為5V就是正負(fù)信號(hào)同時(shí)關(guān)斷,集電極開(kāi)路為關(guān)斷正極pnp或關(guān)斷負(fù)極npn)他們可以用高速光藕來(lái)轉(zhuǎn)換,也可以用AM26ls31(32)來(lái)轉(zhuǎn)換下面就是搜索網(wǎng)址http://www.baidu.com/s?tn=max2_cb&bs=Am26ls32&f=8&wd=Am26ls31&inputT=1265 以上內(nèi)容來(lái)自本人原創(chuàng),且通過(guò)實(shí)際工程驗(yàn)證! |
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