很多新手會遇到這個問題,而且在剛?cè)腴T的時候會覺得這是個大難題。我也曾經(jīng)這樣認(rèn)為。畢竟這三樣無一不是系統(tǒng)控制的大基礎(chǔ),不管是PLC,還是單片機(jī),還是其他運(yùn)動控制卡,等等模式,最終,只要你要控制伺服或者步進(jìn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn),就必然要涉及到信號線的制作,驅(qū)動器參數(shù)的正確設(shè)置(往往看到說明書上的參數(shù)密密麻麻一大堆,不知道調(diào)哪個),以及脈沖與實際行程的比例或者說放大倍數(shù)(通俗的解釋齒輪比的含義)。鑒于此,我們來慢慢、通俗的說下各種伺服以及步進(jìn)的CN1端子(大部分都是CN1,即驅(qū)動器與PLC的信號連接)如何接線,以及要調(diào)整的參數(shù)。如果有錯誤的地方,還請大家批評指正啊。呵呵
以三菱mr-e-200a-kH003 這個型號的驅(qū)動器為例(隨便找的個,其他牌子陸續(xù)跟上)。首先,要找到對應(yīng)驅(qū)動器的說明書。詳細(xì)的查看每一個環(huán)節(jié),特別是驅(qū)動器與電機(jī)是否匹配。一般在驅(qū)動器說明書的前面都給了有匹配表。在驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置里,也會有個匹配參數(shù)。
一定要找到對應(yīng)的匹配,否則驅(qū)動器無法識別伺服。還有個問題,就是大部分驅(qū)動器會自動檢索電機(jī)并調(diào)整匹配參數(shù),但有時候,比如接手的可能是混雜的舊驅(qū)動器與舊伺服,那你就最好找到一個參數(shù),叫恢復(fù)出廠設(shè)置。把所有參數(shù)全部回到出廠狀態(tài),再從新一個一個調(diào)整。注意,不同驅(qū)動器有著不同的參數(shù)設(shè)置習(xí)慣。上電下電保存參數(shù)的先后順序一定要搞清楚。
那么,這步做完后,其實先要做的是JOG測試。而不是急急忙忙的開始做信號線。就是把驅(qū)動器電源線接好,并連接到伺服;然后把編碼器線接好也連接到伺服。找到驅(qū)動器說明書中的JOG測試參數(shù)。按照說明書指示步驟,進(jìn)行JOG的正反轉(zhuǎn)測試?梢赃m當(dāng)調(diào)整速度?凑崔D(zhuǎn)是否正常,并且運(yùn)行是否流暢,有沒有雜音,伺服沒有發(fā)熱抖動以及啟動報警,驅(qū)動器散熱風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常等,就說明你的驅(qū)動器與伺服匹配好了沒,也得出了電源(電源線)、編碼器(編碼器線)、伺服跟驅(qū)動器都是不是好的結(jié)論。做完這步,就可以放心進(jìn)行信號端子的接線工作了。
在實際工程中,你在選伺服的時候就應(yīng)該考慮此工程是用那種控制模式來實現(xiàn),具體到伺服的控制模式,往往也是新手迷惑的地方,比如位置控制模式,轉(zhuǎn)矩控制模式,速度控制模式,全閉環(huán)控制模式,開環(huán)控制模式等等。再具體點,位置控制模式里有差分或者集電極開路等模式,有的伺服甚至分的更細(xì),轉(zhuǎn)矩與速度模式也有細(xì)分。面對如此多的模式,真是讓人欲哭無淚,有種無從下手的感覺吧。呵呵。在這里我就不詳細(xì)去解說各種模式的應(yīng)用了。要想搞懂這些,先學(xué)下電工學(xué)電子電路學(xué),再去家園等網(wǎng)站找資料吧,F(xiàn)在就以最普通的集電極開路位置控制模式來具體說下如何接線跟驅(qū)動器參數(shù)調(diào)節(jié)。
首先,你要找到驅(qū)動器說明書上的接線圖。比如:
其實,上面這張圖對于一個剛?cè)胄械耐衼碚f,照樣是個難點。這么多符號,這么多端子,到底哪些才是我們需要的地。其實,驅(qū)動器說明書里都有專門列表,列出了常用端子的常用功能,比如:
當(dāng)然。這個表只是個簡易介紹表。后面還有更詳細(xì)的功能說明表。由于參數(shù)太多。下面我就只列出基本的幾個。
對于集電極開路呢,如果僅僅是發(fā)脈沖讓伺服做絕對定位啊,相對定位啊什么的。其實就這么幾個端子就夠。
SON------接PLC輸出點(Y7)
VIN--------DC24+
SG--------DC24-
PG--------接PLC的X軸脈沖輸出(Y0)
PP--------1。2千歐(1/4瓦)電阻-------DC24-
NG--------接PLC的X軸方向輸出(Y4)
NP1。2千歐(1/4瓦)電阻-------DC24-
由于有的驅(qū)動器內(nèi)部提供有DC24+,那可以將內(nèi)部24+輸出與電源公共端直接焊起來。上述接線呢,就要實際動手去接,然后在PLC里隨便寫個發(fā)脈沖的指令,寫個使能的指令。運(yùn)行下就知道問題出在哪了。這里就不詳細(xì)解釋了。因為幾乎所有伺服接線都大同小異,都是這幾個基本端子啊。
關(guān)于電子齒輪比的計算,本來我還打算給你詳細(xì)講解下的,但我看到了高手(銘杰工控)更詳細(xì)的解釋,也是家園的牛B人物啊。我附加上地址,你自己看看吧。
http://24x7lending.com/read-gktid-143193.html那么,把通信線做好后連到PLC。并且測試用PLC發(fā)脈沖能運(yùn)行了。就要仔細(xì)調(diào)節(jié)驅(qū)動器參數(shù)了。在這里我大致列舉一下要調(diào)節(jié)的參數(shù)。
(1)控制模式(要選擇你需要的模式,一般就是位置控制模式)
(2)SON使能機(jī)能選擇(有的伺服提供了幾種伺服使能模式)
(3)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定(根據(jù)實際工程需要設(shè)定旋轉(zhuǎn)正方向)
(4)負(fù)載慣量比(這個對于新手來說,開始就默認(rèn)出廠設(shè)置,如果出現(xiàn)帶負(fù)載運(yùn)行對應(yīng)某報警,可以適當(dāng)調(diào)節(jié)它;有個帖子比較科學(xué)的闡述了如何計算,自己去看)
http://24x7lending.com/read-gktid-143723.html(5)剛性設(shè)定(這個是比較常調(diào)的,自己去摸索吧)
(6)脈沖型式(比如脈沖+符號,正轉(zhuǎn)+反轉(zhuǎn),AB相等)
(7)脈沖邏輯(正邏輯,負(fù)邏輯)
(8)電子齒輪分子,電子齒輪分母
要說重要參數(shù),就這些了。這里再附帶一張松下A4伺服的接線圖,也是家園某同仁提供的,也可以參考下。
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