我昨天辦的這種問題,跟你這個類似,也是一個機器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機器人,看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機器人編程很強,就是機器人編程,然后采集外面的信號機器人進行邏輯運算,PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機器人。
我們因為靠PLC做非標(biāo),不能叫機器人編程難住,我就簡單設(shè)置下機器人。正好剛干完給你說下:
1。機器人要加載伺服和程序,這個是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
3.機器人示教完我就在機器人2程序里分別用WAIT_IP命令,這個是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機器人可以工作。最后程序后面你再來個結(jié)束信號,機器人給PLC的,相當(dāng)于機器人輸出等于PLC輸入,你就是在進行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動等待一號干完繼續(xù)干二號,我在陜重汽見過你說的這種設(shè)備工藝。他們用的預(yù)約,我沒干過具體項目,但我知道需要用機器人CALL命令,你要是實在不明白就咨詢機器人支持問這樣的工藝怎么辦?機器人能不能編程自己辦了,PLC就負(fù)責(zé)夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機器人工作站很麻煩,什么機器人原點位置,電弧開關(guān)示教,跟蹤,電流電壓等等小問題都需要一個個攻克才能做到安全第一。
6,有機會就好好練練吧兄弟~調(diào)機器人的很少會玩PLC,玩PLC的又很少玩機器人,怎么能協(xié)調(diào)好這2設(shè)備并且安全確實要下點功夫。我建議用PLC主導(dǎo)機器人,你懂得