以下是個人的理解,參照了網(wǎng)絡(luò),做為個人學(xué)習(xí)的記錄.不當(dāng)之處,請指正!



所謂環(huán)的概念,是加入了反饋到處理環(huán)節(jié),來提高應(yīng)用系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能.



控制電流的目的,還是為了控制電壓,電壓傳輸過程中會有損耗,壓降,燥音,我們用電流傳輸信號,來控制所需電壓.



速度和位置的關(guān)系: 路程=速度*時間.延伸連續(xù)變化的速度在一個時間段的積分,就是這段時間的路程.(位置)



速度和電流的關(guān)系:速度=加速度*時間.加速度取決給定電流,延伸連續(xù)變化的加速度在一個時間段的積分,就是即時

的速度.



轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定。如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于



或等于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機(jī)會跟隨負(fù)載來運動。如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)



矩小于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)會一直加速直到超出電機(jī)或驅(qū)動的最大允許轉(zhuǎn)速后報警停在。



速度模式下就是電機(jī)速度設(shè)定和電機(jī)上所帶編碼器的速度反饋形成閉環(huán)控制。以伺服電機(jī)實際速度和和設(shè)定速度



一致�！∷俣拳h(huán)的控制輸出就是轉(zhuǎn)矩模式的下的電流環(huán)的力矩給定。



位置控制模式是上位機(jī)給到電機(jī)的設(shè)定位置和電機(jī)本身的編碼器位置反饋信號或者設(shè)備本身的直接位置測量反饋



進(jìn)行比較形成位置環(huán)，以保證伺服電機(jī)運動到設(shè)定的位置。位置環(huán)的輸出給到速度環(huán)作為速度環(huán)的設(shè)定。



所以說，轉(zhuǎn)矩控制模式是利用了伺服電機(jī)控制最基層的電流控制環(huán)



              速度控制環(huán)是建立在電流環(huán)之上的，　　　　　　　　

            

              位置控制環(huán)又是建立在速度環(huán)之上的還有底層的電流環(huán)。

  不錯