原旭朋
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樓主  發(fā)表于: 2019-05-31 10:36
兩路私服交替跑六七個(gè)位置,A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此,定位指令用絕對(duì)定位DRVA,流程用步進(jìn)編程,現(xiàn)在關(guān)鍵就在于定位到達(dá)信號(hào)的選擇有三種,這三種按理說都能實(shí)現(xiàn)功能,希望大家能指點(diǎn)各位都是用的那種,以及各種的優(yōu)缺點(diǎn)
1:目標(biāo)寄存器與私服脈沖當(dāng)前寄存器比對(duì),相等則進(jìn)入下一位置。
2:PLC特殊輔助繼電器M1029(脈沖執(zhí)行完畢ON)的常開點(diǎn),或者M(jìn)1336(脈沖輸出中)的常閉點(diǎn),條件成立則進(jìn)入下一位置。
3:利用臺(tái)達(dá)A2私服驅(qū)動(dòng)器的DO數(shù)字輸出選用目標(biāo)位置到達(dá)給PLC,檢測(cè)到上升沿則進(jìn)入下一位置。
補(bǔ)充問題討論:
1:私服原點(diǎn)回歸后,PLC有沒有必要給私服驅(qū)動(dòng)器脈沖清除信號(hào),有何作用,因?yàn)槲疫@現(xiàn)在有幾臺(tái)設(shè)備,是沒有清零信號(hào)的,也在正常使用。
2:為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個(gè)掃描周期。
流辰沙
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1樓  發(fā)表于: 2019-05-31 11:02
第三種沒試過,常用的是1/2,不管哪個(gè)都一樣,都是PLC發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器,發(fā)完了1和2都會(huì)導(dǎo)通。

補(bǔ)充問題:1、沒必要清除,至少1/2沒必要。你是用的絕對(duì)定位,假設(shè)A1是0,最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個(gè)掃描周期?你是怎么觀察到的?正常邏輯不都是用移位M或者步進(jìn)S去循環(huán)嗎?每個(gè)M或S之間加個(gè)最小延時(shí)試試。
原旭朋
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2樓  發(fā)表于: 2019-05-31 11:07
關(guān)于兩條DRVA指令延時(shí)我在做的程序已經(jīng)加了10ms的延時(shí),之所以這么問,是臺(tái)達(dá)手冊(cè)規(guī)定必須滯后一個(gè)掃描周期,但是有沒有說原因
宿遷電工
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3樓  發(fā)表于: 2019-05-31 11:12
第三種不能用,容易出現(xiàn)誤動(dòng)作,速度越低越容易出現(xiàn)。
幾乎所有的小型PLC都需要暫停一個(gè)掃描周期才能繼續(xù)定位,這個(gè)不必死磕,就這樣用就行了。
長(zhǎng)三角地區(qū),PLC編程,工業(yè)機(jī)器人編程
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原旭朋
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4樓  發(fā)表于: 2019-05-31 11:14
還好我沒用第三種,關(guān)于滯后掃描周期的問題,不糾結(jié)了。那么清除驅(qū)動(dòng)器脈沖有無必要?
流辰沙
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5樓  發(fā)表于: 2019-05-31 11:24
三菱沒說一個(gè)掃描周期只能動(dòng)一個(gè)軸,也可能是掃描周期太短了,看不出來咯。
再者一次DRVA執(zhí)行的時(shí)間應(yīng)該遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于掃描周期吧。你是想用一個(gè)M通知驅(qū)動(dòng)2個(gè)軸嗎?用三菱的時(shí)候這么試過,沒特意去觀察。

清除驅(qū)動(dòng)器脈沖一般是在自寫回原點(diǎn)的時(shí)候用,DRVA不存在剩余脈沖,你又沒有中斷
hbsylsq
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6樓  發(fā)表于: 2019-06-01 11:00
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ,而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置,機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失
流辰沙
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7樓  發(fā)表于: 2019-06-01 11:11
引用
引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ,而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置,機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失


實(shí)際應(yīng)用上,基本沒人這么做,這相當(dāng)于把驅(qū)動(dòng)器和PLC之間做成閉環(huán)。
伺服報(bào)警或者故障,PLC接了驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)。機(jī)械松動(dòng),實(shí)際沒跑準(zhǔn),你加了第三種也沒用。除非被你碰到了伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服之間,硬件通訊口異常或者編碼線屏蔽不良。
sjbandmm
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8樓  發(fā)表于: 2019-06-01 20:34
第三種在你定位指令出錯(cuò)后也能產(chǎn)生定位完成信號(hào),肯定是不行的,理論上第一種和第二種是一樣的,無非是你編程比較和系統(tǒng)自動(dòng)比較而已,我一般喜歡用第一種,好處在于方便監(jiān)控一點(diǎn),用當(dāng)前值和目標(biāo)值比較,然后驅(qū)動(dòng)一個(gè)M點(diǎn),好監(jiān)控。臺(tái)達(dá)和三菱微型機(jī)是一樣的,定位指令需要持續(xù)驅(qū)動(dòng),歐姆龍微型機(jī)則不會(huì)有這個(gè)問題,歐姆龍CP系列定位指令是脈沖觸發(fā)的,如果再次觸發(fā)一個(gè)定位指令,則立即向新地址定位,這是比較好的地方。
原旭朋
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9樓  發(fā)表于: 2019-06-03 09:12
引用
引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報(bào)警 或者是 出現(xiàn)其他故障 伺服電機(jī)實(shí)際位置沒動(dòng) ,而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置,機(jī)械很可能會(huì)發(fā)生 碰撞造成無法挽回的損失

私服報(bào)警有信號(hào)輸出給PLC,程序就不動(dòng)了。
wangnaizhi
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10樓  發(fā)表于: 2019-06-03 19:05
關(guān)于臺(tái)達(dá)的DRVA指令為什么需要間隔一個(gè)掃描周期的問題 主要是因?yàn)槊}沖輸出完成位會(huì)持續(xù)一個(gè)掃描周期  所以你在使用的時(shí)候需要間隔一個(gè)掃描周期 最好的方法應(yīng)該是第一種方法 第二種有BUG現(xiàn)象的存在  第三種 還沒有用過
mk自動(dòng)化
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11樓  發(fā)表于: 2019-06-03 19:44
我們都是把三種都做到程序里。除了用步進(jìn)(本身問題)之外,正常定位沒出現(xiàn)偏移過(除了外部干擾)
多學(xué)多用!