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樓主  發(fā)表于: 2009-01-15 15:59
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無(wú)人搬運(yùn)系統(tǒng),需要的找我
附件: 簡(jiǎn)易型無(wú)人搬運(yùn)車(chē).rar (15 K) 下載次數(shù):84
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sjm213
有小知識(shí),無(wú)大學(xué)問(wèn)。
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1樓  發(fā)表于: 2009-01-15 18:05
word文件打不開(kāi)~~俺的版本太低了~
雪花飄飄
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2樓  發(fā)表于: 2009-01-15 20:31
簡(jiǎn)易型無(wú)人搬運(yùn)車(chē)
無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)AGVS,是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)的核心設(shè)備是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)(AGV),作為一種無(wú)人駕駛工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛,AGV在本世紀(jì)50年代即得到了應(yīng)用。一般用蓄電池作為動(dòng)力,載重量從幾公斤到上百?lài)崳ぷ鲌?chǎng)地可以是辦公室、車(chē)間,也可以是港口、碼
頭,F(xiàn)代的AGV都是由計(jì)算機(jī)控制的,車(chē)上裝有微處理器。多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計(jì)算機(jī),用于對(duì)AGV的作業(yè)過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化,發(fā)出搬運(yùn)指令,跟蹤傳送中的構(gòu)件以及控制AGV的路線(xiàn)。

無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的引導(dǎo)方式主要有電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)等方式,其中以激光引導(dǎo)方式發(fā)展較快,但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和磁鐵陀螺引導(dǎo)方式占有較大比例。電磁感應(yīng)引導(dǎo)是利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場(chǎng)及電磁傳感裝
置引導(dǎo)無(wú)人搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行。其基本工作原理是交變電流流過(guò)電纜時(shí),在電纜周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)離導(dǎo)線(xiàn)越近處磁場(chǎng)強(qiáng)度越大,遠(yuǎn)處其磁場(chǎng)強(qiáng)度弱。通過(guò)感應(yīng)線(xiàn)圈的電磁場(chǎng)在線(xiàn)圈兩端感應(yīng)出電壓,這一電壓與磁場(chǎng)強(qiáng)度成正比。當(dāng)電纜處于線(xiàn)圈中間時(shí),左右線(xiàn)圈的電壓相等,轉(zhuǎn)向信號(hào)為零。當(dāng)引導(dǎo)天線(xiàn)偏向引導(dǎo)電纜的任一側(cè)時(shí),一側(cè)線(xiàn)圈電壓升高,另一側(cè)的電壓降低,兩個(gè)感應(yīng)線(xiàn)圈的電位差就是操縱AGV轉(zhuǎn)向的信號(hào),從而控制轉(zhuǎn)向電機(jī)來(lái)校正AGV的運(yùn)行方向。
    這種激光導(dǎo)引的搬運(yùn)車(chē)可以不在人監(jiān)督的情況下完成物體的搬運(yùn),人只要在第一次搬運(yùn)時(shí)引導(dǎo)搬運(yùn)車(chē)完成一次學(xué)習(xí),搬運(yùn)車(chē)就會(huì)自動(dòng)完成剩下的任務(wù)。
    自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)就是靠發(fā)射頭發(fā)射激光束,然后接受由四周反射回的激光束。來(lái)計(jì)算自己的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。
    在AGV運(yùn)行路線(xiàn)的地表下埋設(shè)若干條不同頻率電流的電纜,由AGV控制器通過(guò)天線(xiàn)分別檢測(cè)出信號(hào),用于控制和引導(dǎo)AGV沿指定路線(xiàn)運(yùn)行。天線(xiàn)及其感應(yīng)線(xiàn)圈用于檢測(cè)AGV相對(duì)于引導(dǎo)電纜的偏移量,精確校正AGV的運(yùn)行方向。這種引導(dǎo)方式屬于傳統(tǒng)的方式,技術(shù)較成熟,AGV本身的成本低,工作可靠。其缺點(diǎn)是需要在運(yùn)行線(xiàn)路的地表下埋設(shè)電纜,施工時(shí)間長(zhǎng),費(fèi)用高,不易變更路線(xiàn),這種引導(dǎo)方式適用于大中型的AGV,目前仍在較
廣泛地應(yīng)用!〖す庖龑(dǎo)的工作原理利用安裝在AGV上的激光掃描器識(shí)別設(shè)置在其活動(dòng)范圍內(nèi)的若干個(gè)定位標(biāo)志來(lái)確定其坐標(biāo)位置,從而引導(dǎo)AGV運(yùn)行,這種工作方式屬于導(dǎo)航式引導(dǎo)。激光掃描器一般安裝在AGV的較高位
置,使各定位標(biāo)志與激光掃描器較好地呼應(yīng),并通過(guò)系統(tǒng)的串行口與AGV的控制板聯(lián)接。定位標(biāo)志是由高反光材料制成,固定在沿途的墻壁或支柱上。激光掃描器利用脈沖激光器發(fā)出激光并通過(guò)一個(gè)內(nèi)部反射鏡以一定的轉(zhuǎn)速旋
轉(zhuǎn),對(duì)周?chē)M(jìn)行掃描,測(cè)出每個(gè)定位標(biāo)志的距離和角度,計(jì)算出AGV的X、Y坐標(biāo),從而引導(dǎo)AGV按照預(yù)先設(shè)定的路線(xiàn)運(yùn)行。可以利用學(xué)習(xí)軟件找出相應(yīng)的定位標(biāo)志,并將其坐標(biāo)位置存儲(chǔ)起來(lái)。
    輥道式激光無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(chē)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是在推挽式激光AGV基礎(chǔ)上變型設(shè)計(jì)的又一種新產(chǎn)品。其控制系統(tǒng)和總體外形模式基本未變,只是在移載系統(tǒng)方面進(jìn)行了變換,還加強(qiáng)了驅(qū)動(dòng)功率和電池容量,以便于適應(yīng)野外爬坡要求。該車(chē)技術(shù)指標(biāo)先進(jìn),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造型美觀(guān),移動(dòng)靈活實(shí)用,作業(yè)效率高。該輥道式激光AGV已用于
煙草行業(yè)的煙葉庫(kù)自動(dòng)化搬運(yùn)系統(tǒng),借助于托盤(pán)裝載,自動(dòng)地將不同地點(diǎn)相同高度站臺(tái)上的成包煙葉按要求進(jìn)行搬運(yùn)。也可用于其它自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù),以站臺(tái)或輸送機(jī)為裝卸點(diǎn)進(jìn)行入(出)庫(kù)搬運(yùn)作業(yè)。采用這種搬運(yùn)車(chē)的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道,AGV?吭谡九_(tái)邊,AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)貨物
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    雪花飄飄
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    3樓  發(fā)表于: 2009-01-15 20:31
    移送,因此,系統(tǒng)要求托盤(pán)標(biāo)準(zhǔn),傳遞高度一致,輥道傳遞速度吻合。其最大優(yōu)點(diǎn)是作業(yè)效率高。在結(jié)構(gòu)上輥道式激光無(wú)人駕駛搬運(yùn)車(chē)具有以下優(yōu)點(diǎn):(1 )按模塊化和系列化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。該搬運(yùn)車(chē)結(jié)構(gòu)是按模塊化、系列化進(jìn)行變
    型設(shè)計(jì)的,基本與推挽式車(chē)型結(jié)構(gòu)具有通用性和互換性,只是將推挽式移載系統(tǒng)改為輥道式移載系統(tǒng)。(2 )搬運(yùn)車(chē)上輥道采用單排9 輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式,由一臺(tái)減速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。當(dāng)執(zhí)行裝貨任務(wù)時(shí),AGV?吭谥付ㄕ九_(tái),確認(rèn)對(duì)接完畢,車(chē)上輥道先轉(zhuǎn)動(dòng),然后站臺(tái)輥道轉(zhuǎn)動(dòng),貨物送至車(chē)上輥道。當(dāng)貨物到達(dá)AG中心部位,由對(duì)中到位
    檢測(cè)器確認(rèn)載貨托盤(pán)已在規(guī)定位置,AGV自行駛向目標(biāo)地點(diǎn)。將載貨托盤(pán)卸到站臺(tái)輥道的過(guò)程是:AGV?吭谥付ㄕ九_(tái),確認(rèn)對(duì)接完畢,站臺(tái)輥道先轉(zhuǎn)動(dòng),車(chē)上輥道后轉(zhuǎn)動(dòng),載貨托盤(pán)送至站臺(tái)輥道,確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后AGV駛向下一目標(biāo)。(3 )裝卸過(guò)程是在小車(chē)與站臺(tái)對(duì)接平面,靠輥道滾動(dòng)完成,沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的移載裝置。(4 )輥道
    裝置是獨(dú)立的整套部件,便于變型設(shè)計(jì)成鏈?zhǔn)交驇降模粒牵帧?br />    由于AGV的激光引導(dǎo)裝置可以采用標(biāo)準(zhǔn)的器件、控制板和軟件,所以與其它引導(dǎo)方式比較,具有容易安裝、容易編程和性能價(jià)格比高等優(yōu)點(diǎn),在導(dǎo)航式引導(dǎo)方式中,激光引導(dǎo)的定位精度比較高。其缺點(diǎn)是比電磁感應(yīng)式引導(dǎo)的成本高一些,且在有些使用環(huán)境中易受干擾。
        隨著傳感技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展,AGV也在向智能化方向發(fā)展,因此也稱(chēng)AGV為智能搬運(yùn)車(chē)。相信智能化技術(shù)的應(yīng)用一定會(huì)使AGV面臨一個(gè)更廣闊的發(fā)展。
    雪花飄飄
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    4樓  發(fā)表于: 2009-01-15 20:32
    幫助一樓一下。   
    sjm213
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    5樓  發(fā)表于: 2009-01-15 22:41
    呵呵,謝謝樓上了。

    以前在的單位有套倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)類(lèi)似與此,只是以前接觸很少?zèng)]有研究過(guò)?磥(lái)也是比較大的工程才有用到這個(gè)~
    如何能更加智能化一些呢~~有待研究啊!
    liaomay99
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    6樓  發(fā)表于: 2009-01-17 10:39
    很好的資料,要努力學(xué)習(xí)啊
    謝謝大大的分享,,,,,,,,
    alent
    只要努力,一切皆有可能!
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    7樓  發(fā)表于: 2009-01-17 13:37
    很好的資料,有待研究
    sonmens
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    8樓  發(fā)表于: 2009-01-23 16:02
    我做機(jī)器人搬運(yùn),呵呵,川崎