jiangleidhr
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樓主  發(fā)表于: 2016-03-30 11:27
各位前輩大家好
小弟大四畢業(yè)生初次接觸PLC，要設計一個4軸機器人控制系統(tǒng)，就是控制四個步進電機（配套驅動器）。使用CP1H
初步設計目標是實現(xiàn)一個類似示教的功能。就是手動控制運動到第一點，記錄數(shù)據(jù)，再運動到第二點，記錄數(shù)據(jù)。然后按循環(huán)鍵開始在兩點間循環(huán)運動。

我的思路是用高速計數(shù)器記錄脈沖數(shù)實現(xiàn)位置記錄，脈沖輸出控制步進電機。高速計數(shù)器使用線性，加減模式。脈沖輸出用PULS+ACC
上電后運動到第一點高速計數(shù)器清零。
第一點運動到第二點，記錄發(fā)給各個電機脈沖數(shù)，存入存儲器D100—D130（四個電機分別的脈沖數(shù)）
循環(huán)程序中的脈沖輸出指令的脈沖個數(shù)調用D100—D130中的數(shù)據(jù)。
循環(huán)程序中先通過比較指令比較存儲器數(shù)據(jù)和0的關系，確定正反轉。
PULS調用存儲器數(shù)據(jù)為脈沖數(shù)。
脈沖輸出后存儲器數(shù)據(jù)反號。
進入下一次循環(huán)。

目前有以下幾點問題
1.脈沖控制數(shù)據(jù)為十六進制，雙字；高數(shù)計數(shù)器也是十六進制雙字嗎？
2.高速計數(shù)器0當前值存于A271（存高四位）和A270（存低四位），若要傳送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 還是使用長傳送MOVL，具體怎么用MOVL？
3.數(shù)據(jù)反號如何實現(xiàn)？我目前用的是用0減數(shù)據(jù)并存儲到該寄存器中。
4.數(shù)據(jù)運算。沒有十六進制的運算指令，是否需要轉為十進制運算，結果再轉為十六進制。
5.數(shù)據(jù)運算中帶符號不帶符號和有CY無CY是什么含義？
6.高速計數(shù)器的數(shù)據(jù)中如何表示的正負。

新人初次接觸PLC，還請各位前輩不吝賜教。
liuxiaba
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1樓  發(fā)表于: 2016-03-30 17:03
1、字節(jié)沒好大要求，主要看你的速度需求，有速度需求就要求字節(jié)問題2、一般使用MOV指令，詳解見軟件內(nèi)幫助，4、不需要轉直接負值。
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2樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:02
歐姆龍PLC控制步進或伺服不需要正負脈沖，只需要更改脈沖指令的控制數(shù)據(jù)就可以了，不用0減什么。三菱是需要正負脈沖數(shù)據(jù)來確定電機正反轉的。
相信自我！
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3樓  發(fā)表于: 2016-03-31 10:05
和帶符號的比較指令進行比較電機運行脈沖來知道電機運行方向。
相信自我！
xyzenter
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4樓  發(fā)表于: 2016-12-06 09:00
1.樓主所說的雙字傳送，在傳送指令后面帶個L的指令就是，雙字數(shù)據(jù)同理，比如MOVL,+L,-L,*L,=L等等，詳情請看編程手冊；
2.歐姆龍里面的十六進制數(shù)據(jù)負數(shù)不需要0-什么的，直接按負16進制數(shù)格式寫就行，就是高位是#F---什么的；在運動控制中，不需要另外轉換，直接使用十六進制即可；

3.如果樓主的脈沖輸出定義了原點（也可以搜索完原點后自己用@INI #0000 #0002 #0000自己定義原點），推薦用PRV指令，如PRV #0000 D0將脈沖0的當前位置（原點為0）的脈沖量存到D0,D1中，其它軸同理。

4.MOVL  A276  D0將A276,A277中的內(nèi)容分別放到D0,D1中。

其實多花點時間看操作手冊就行，里面都有的。