庫卡機器人開機后示教器顯示KSS15101故障代碼，其故障代碼的含義是安全設備0至4通道5個安全節(jié)點錯誤，機器人無法正常投入運行，故障報警界面如下圖所示。
首先對庫卡機器人維修現(xiàn)場的外部安全回路是否有斷線或?qū)Φ囟搪番F(xiàn)象進行檢查，經(jīng)排查確定是因為機器人本身原因?qū)е聢缶�的發(fā)生，采用替換法更換控制柜內(nèi)部安全電路模塊，更換同型號安全板后，故障排除，從而確定報警是由于安全板電路損壞導致。http://www.cncswx.com
下面對庫卡機器人內(nèi)部的安全板電路進行維修，用電阻法測量安全信號IO端相關(guān)元器件，用電阻法測量電阻及用信號觸發(fā)光電藕合器其性能均正常，再將萬用表置于二極管檔在路測量IO限幅保護管時，測量的過程中發(fā)現(xiàn)其中一路限幅保護管單向漏電，這種情況有可能是保護管本身原因，也有可能是電路板上其它元器件漏電或短路導致，為了驗證其原因，用電焊鐵將二極管拆下脫開電路再測量該元器件，發(fā)現(xiàn)還是漏電，由此初步判定限幅二極管已損壞。限幅二極管測量情況如下圖所示。
使用電烙鐵安裝上同型號的限幅二極管，安全板上電電流及指示燈均正常，上機在手動及自動模式下運行測試沒有問題發(fā)生，故障排除。