廠里有一臺設(shè)備自動送料的，要我自己動手編程啊，自己又不熟悉，怎么辦啊，有一條1米長的絲桿，絲桿的螺距是10mm
沒有減速比，直接用伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手來回左右方向運(yùn)動。有左限位開關(guān)X1和右限位X2做超程保護(hù)。原點(diǎn)開關(guān)X10，PLC上電每次都要求伺服回原點(diǎn)，首先機(jī)械手拿料。拿到料后，前進(jìn)400MM后停止1S，1S后再移動500MM放料，放料后再回原點(diǎn)拿料，如此往復(fù)，該怎么實(shí)現(xiàn)該功能啊，用什么指令比較合適。臺達(dá)伺服驅(qū)動器編碼器的分辨率是10000，設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要1000個脈沖，電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎？PLC機(jī)發(fā)1個脈沖，到伺服輸出是不是變成10個，請各位師傅幫忙，小弟對伺服不熟悉啊，望多多指教

好像沒人回你哦哥們；我也在學(xué)習(xí)機(jī)械手中；我公司也似這個問題；糾結(jié)怎么樣編程；不過你的好像蠻難得；論壇里的人沒錢他們不會回復(fù)你的

是的，分子為10，分母為1.

求指點(diǎn)啊

如果你不熟悉，那還是請人來做吧
就算這里有人幫你設(shè)計(jì)好程序，那么電器控制箱誰設(shè)計(jì)、安裝？等等好多問題。調(diào)試時，有可能程序有問題，你又不熟悉，誰來幫你調(diào)試？

動作流程不是很清楚，位置2是原點(diǎn)位置嗎？
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項(xiàng)目我來設(shè)計(jì)不會把X10作為近原點(diǎn)信號，甚至不會使用回原點(diǎn)指令，我會將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比，每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0，伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動器，再計(jì)算1S后再移動500MM放料的脈沖數(shù)，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當(dāng)退到x10動作時，就把D8140的當(dāng)前值清零，伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn)，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請師傅指點(diǎn)一下，每個脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

引用

引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發(fā)表的  :
動作流程不是很清楚，位置2是原點(diǎn)位置嗎？
這種動作用絕對定位方式或相對定位方式都可以做。
如果是這個項(xiàng)目我來設(shè)計(jì)不會把X10作為近原點(diǎn)信號，甚至不會使用回原點(diǎn)指令，我會將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時候直接用絕對定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比，每個脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0，伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置，確定了1個脈沖走0.01MM，那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動器，再計(jì)算1S后再移動500MM放料的脈沖數(shù)，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當(dāng)退到x10動作時，就把D8140的當(dāng)前值清零，伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn)，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請師傅指點(diǎn)一下，每個脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖，對不對。

沒你說的那么復(fù)雜，你首先要確定好脈沖當(dāng)量，你現(xiàn)在就是要走3個點(diǎn)，你就用X10做原點(diǎn)先給伺服清零，然后用絕對或相對指令走要走的行程。原點(diǎn)只能做校準(zhǔn)，不能當(dāng)停止開關(guān)。

我很需要這方面的學(xué)習(xí)資料，有資料的請師傅們分享一下，加分鼓勵

脈沖當(dāng)量=10/10000

你現(xiàn)在的控制還沒走完脈沖直接用原點(diǎn)感應(yīng)復(fù)位了，那他沒有減速停止，相當(dāng)于急停，那馬達(dá)本身有慣性，還有感應(yīng)器靈敏都，還有PLC接受時間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個感應(yīng)器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現(xiàn)在好比要走360個脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應(yīng)點(diǎn)個好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復(fù)就好了。