有沒有高人，換過編碼器？修過伺服電機啊？給點經(jīng)驗，我前幾天接了一個伺服電機因為沒有經(jīng)驗不敢拆。所有沒有修。

國產(chǎn)的一般就不要修了
  串行的直接拆沒事
越是容易拆卸的要求越低
沒必要對零啊什么的

等待高人出現(xiàn)

什么牌子的伺服電機

我有一臺電機，編碼器是外掛的，滲透進了油，后來用酒精清洗了編碼器的
碼盤，OK了。希望對你有幫助。

聽說不是隨便修的，說是后面的編碼器還要校正什么的，

俺修過伺服電機，換過編碼器，但不是高人

等待高人出現(xiàn)

拆了一次就有經(jīng)驗了，永遠(yuǎn)不動手，永遠(yuǎn)沒經(jīng)驗。高手不在身邊，說的天花亂墜也是假的

AB伺服電機維修之編碼器調(diào)零對位
AB伺服電機維修之編碼器調(diào)零對位


一臺AB伺服電機（MPL-B640F-MJ24AA)，拆開檢查剎車時連裝在電機尾部固定的編碼器也拆了下來（沒做標(biāo)記），編碼器是sick的SRM50-HFA0-K01。裝上后剎車沒問題，但出現(xiàn)飛車故障。驅(qū)動器報錯E18 OVER SPEED或者E24 velocity error�？蛻粽业轿覀儚V東容濟機電科技有限公司，我們按照以下思路給他們修理這款A(yù)B伺服電機。因為編碼器動過位置了，編碼器原點漂移了，所以需要重新校正。具體如下：

應(yīng)急調(diào)零方法,簡單而且實用.但必須把電機拆離設(shè)備并依靠設(shè)備來進行調(diào)試.試好后再裝回設(shè)備再可.

事實上經(jīng)過大量的調(diào)零試驗,每個伺服電機都有一個角度小于10度的零速靜止區(qū)域,和350度的高速反轉(zhuǎn)區(qū)域,如果你是偶而更換一只編碼器,這樣的做法確實是太麻煩了,這里有一個很簡便的應(yīng)急方法也能很快搞定.

第一步:拆下?lián)p壞的編碼器

第二步:裝上新的編碼器,并與軸固定.而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn),

把電機重新連入電路,把機器速度調(diào)為零,通電正常后按啟動開關(guān)后有幾種情況會發(fā)生,

一是電機高速反轉(zhuǎn),這是由于編碼器與實際零位相差太大所致,不必驚慌,你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個角度直到電機能靜止下來為止.

二是電機在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài),這時你可以小心地先反時針轉(zhuǎn)動編碼器,注意:一定要慢,直到電機開始高速反轉(zhuǎn),記下該位置同時立即往回調(diào)至靜止區(qū)域.這里要求兩手同時操作,一手作旋轉(zhuǎn),另一手拿好記號筆,記住動作一定要快,也不可慌亂失措,完全沒必要,這是正常現(xiàn)象.然后按順時針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動直到又一次高速反轉(zhuǎn)的出現(xiàn),記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū),

通過上述調(diào)整,你會發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機其實有一個較寬的可調(diào)區(qū)域,而這個區(qū)域里的中間位置就是伺服電機最大力矩輸出點,如果一個電機力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的Z信號削弱或該位置偏離中心所致,即零位發(fā)生了偏離,一般重新調(diào)整該零位即可.

對于一個新的編碼器來說這個靜止區(qū)域相對較小,如大幅增加則是編碼器內(nèi)部電路出了問題,表現(xiàn)為力矩不足或發(fā)熱大幅增加.用電流表測量則空載電流明顯增加.

找到中心位置后并把這個位置擦干凈,只要把編碼器底座用502膠直接固定于電機側(cè)面對應(yīng)處即可.待502干了后再在上機涂上一層在硅橡膠即可投入正常運行.實踐證明,正常情況下這樣處理后的伺服電機使用一年是沒有問題的,

從上面的調(diào)整可以看出,由于編碼器的軸與電機軸心是可以隨便以任一角度連接的,所以編碼器零位與電機的機械位置只是相對位置而已,只有編碼器的軸與電機軸固定了,那么編碼器的實際零位位置也便固定下來了,如果活動底座位置確定了,那么軸間的柱頭鏍釘?shù)奈恢靡脖愎潭��?

用上述方法最大的問題是偏離了原來的固定鏍絲口造成無法固定.但由于502膠可快速定位,硅橡膠的耐溫又超過150度,硬度又不像環(huán)氧樹脂,用了后難以清除,第二次更換時只要用刮刀刮干凈即可.

如果編碼器再次損壞從硅橡膠外表即可看出是軸承的緣故還是電路損壞.一般情況下總是電機的軸承先壞,從而導(dǎo)致電機溫度過大進而使編碼器的軸承也接著損壞,一旦出現(xiàn)軸承高度磨損的現(xiàn)象,應(yīng)立即更換軸承,以防編碼器也跟著損壞.

我們只是稍微改進了點.沒用502.找到中心位置后,看下現(xiàn)在編碼器的底座固定螺絲口相差了多少角度(假如有20度).按住編碼器,朝偏的方向轉(zhuǎn)動電機軸,轉(zhuǎn)過20度.然后電機軸固定不要動,松開編碼器和電機軸的固定螺絲,輕輕取出編碼器,看準(zhǔn)底座固定螺絲口套進去,固定編碼器和電機軸,試一下是否在中心位置.如有點偏差,再調(diào)整一次.我們調(diào)了2次基本對在中心了.

伺服電機編碼器的調(diào)整方法  



增量式編碼器的相位對齊方式  



在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：  



1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；  

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。  



撤掉直流電源后，驗證如下：  

1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形；  

2.轉(zhuǎn)動電機軸，編碼器的U相信號上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的Z信號也出現(xiàn)在這個過零點上。  

上述驗證方法，也可以用作對齊方法。  



需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與電機UV線反電勢的相位零點對齊，由于電機的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機U相反電勢的-30度相位點對齊，而電機電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機電角度相位的-30度點對齊。  



有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號零點與電機電角度的零點直接對齊，為達到此目的，可以：  

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線；  

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；  

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系，完成對齊。  



由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內(nèi)的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不作為本討論的話題。  



絕對式編碼器的相位對齊方式  

絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。早期的絕對式編碼器會以單獨的引腳給出單圈相位的最高位的電平，利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn)，也可以實現(xiàn)編碼器和電機的相位對齊，方法如下：  



1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.用示波器觀察絕對編碼器的最高計數(shù)位電平信號；  

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察最高計數(shù)位信號的跳變沿，直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效。  



這類絕對式編碼器目前已經(jīng)被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行協(xié)議，以及日系專用串行協(xié)議的新型絕對式編碼器廣泛取代，因而最高位信號就不符存在了，此時對齊編碼器和電機相位的方法也有所變化，其中一種非常實用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下：  



1.將編碼器隨機安裝在電機上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼；  

2.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

3.用伺服驅(qū)動器讀取絕對編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中；  

4.對齊過程結(jié)束。  



由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向，因此存入的編碼器內(nèi)部EEPROM中的位置檢測值就對應(yīng)電機電角度的-30度相位。此后，驅(qū)動器將任意時刻的單圈位置檢測數(shù)據(jù)與這個存儲值做差，并根據(jù)電機極對數(shù)進行必要的換算，再加上-30度，就可以得到該時刻的電機電角度相位。  



這種對齊方式需要編碼器和伺服驅(qū)動器的支持和配合方能實現(xiàn)，日系伺服的編碼器相位之所以不便于最終用戶直接調(diào)整的根本原因就在于不肯向用戶提供這種對齊方式的功能界面和操作方法。這種對齊方法的一大好處是，只需向電機繞組提供確定相序和方向的轉(zhuǎn)子定向電流，無需調(diào)整編碼器和電機軸之間的角度關(guān)系，因而編碼器可以以任意初始角度直接安裝在電機上，且無需精細(xì)，甚至簡單的調(diào)整過程，操作簡單，工藝性好。  



如果絕對式編碼器既沒有可供使用的EEPROM，又沒有可供檢測的最高計數(shù)位引腳，則對齊方法會相對復(fù)雜。如果驅(qū)動器支持單圈絕對位置信息的讀出和顯示，則可以考慮：  



1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.利用伺服驅(qū)動器讀取并顯示絕對編碼器的單圈位置值；  

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；  

4.經(jīng)過上述調(diào)整，使顯示的單圈絕對位置值充分接近根據(jù)電機的極對數(shù)折算出來的電機-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的單圈絕對位置點，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，上述折算位置點都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效。  



如果用戶連絕對值信息都無法獲得，那么就只能借助原廠的專用工裝，一邊檢測絕對位置檢測值，一邊檢測電機電角度相位，利用工裝，調(diào)整編碼器和電機的相對角位置關(guān)系，將編碼器相位與電機電角度相位相互對齊，然后再鎖定。這樣一來，用戶就更加無從自行解決編碼器的相位對齊問題了。  



個人推薦采用在EEPROM中存儲初始安裝位置的方法，簡單，實用，適應(yīng)性好，便于向用戶開放，以便用戶自行安裝編碼器，并完成電機電角度的相位整定。  



正余弦編碼器的相位對齊方式  



普通的正余弦編碼器具備一對正交的sin，cos  1Vp-p信號，相當(dāng)于方波信號的增量式編碼器的AB正交信號，每圈會重復(fù)許許多多個信號周期，比如2048等；以及一個窄幅的對稱三角波Index信號，相當(dāng)于增量式編碼器的Z信號，一圈一般出現(xiàn)一個；這種正余弦編碼器實質(zhì)上也是一種增量式編碼器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的sin、cos信號外，還具備一對一圈只出現(xiàn)一個信號周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號，如果以C信號為sin，則D信號為cos，通過sin、cos信號的高倍率細(xì)分技術(shù)，不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號周期更為細(xì)密的名義檢測分辨率，比如2048線的正余弦編碼器經(jīng)2048細(xì)分后，就可以達到每轉(zhuǎn)400多萬線的名義檢測分辨率，當(dāng)前很多歐美伺服廠家都提供這類高分辨率的伺服系統(tǒng)，而國內(nèi)廠家尚不多見；此外帶C、D信號的正余弦編碼器的C、D信號經(jīng)過細(xì)分后，還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕對位置信息，比如每轉(zhuǎn)2048個絕對位置，因此帶C、D信號的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕對編碼器。  



采用這種編碼器的伺服電機的初始電角度相位對齊方式如下：  

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.用示波器觀察正余弦編碼器的C信號波形；  

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察C信號波形，直到由低到高的過零點準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，過零點都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效。  



撤掉直流電源后，驗證如下：  

1.用示波器觀察編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形；  

2.轉(zhuǎn)動電機軸，編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。  



這種驗證方法，也可以用作對齊方法。  



此時C信號的過零點與電機電角度相位的-30度點對齊。

  

如果想直接和電機電角度的0度點對齊，可以考慮：  

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線；  

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；  

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器的C相信號由低到高的過零點和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使2個過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系，完成對齊。  



由于普通正余弦編碼器不具備一圈之內(nèi)的相位信息，而Index信號也只能反映一圈內(nèi)的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而在此也不作為討論的話題。

  

如果可接入正余弦編碼器的伺服驅(qū)動器能夠為用戶提供從C、D中獲取的單圈絕對位置信息，則可以考慮：  

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.利用伺服驅(qū)動器讀取并顯示從C、D信號中獲取的單圈絕對位置信息；  

3.調(diào)整旋變軸與電機軸的相對位置；  

4.經(jīng)過上述調(diào)整，使顯示的絕對位置值充分接近根據(jù)電機的極對數(shù)折算出來的電機-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的絕對位置點，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，上述折算絕對位置點都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效。  



此后可以在撤掉直流電源后，得到與前面基本相同的對齊驗證效果：  

1.用示波器觀察正余弦編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形；  

2.轉(zhuǎn)動電機軸，驗證編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。  



如果利用驅(qū)動器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲器，也可以存儲正余弦編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下：  

1.將正余弦隨機安裝在電機上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼；  

2.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

3.用伺服驅(qū)動器讀取由C、D信號解析出來的單圈絕對位置值，并存入驅(qū)動器內(nèi)部記錄電機電角度初始安裝相位的EEPROM等非易失性存儲器中；  

4.對齊過程結(jié)束。  



由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向，因此存入的驅(qū)動器內(nèi)部EEPROM等非易失性存儲器中的位置檢測值就對應(yīng)電機電角度的-30度相位。此后，驅(qū)動器將任意時刻由編碼器解析出來的與電角度相關(guān)的單圈絕對位置值與這個存儲值做差，并根據(jù)電機極對數(shù)進行必要的換算，再加上-30度，就可以得到該時刻的電機電角度相位。  



這種對齊方式需要伺服驅(qū)動器的在國內(nèi)和操作上予以支持和配合方能實現(xiàn)，而且由于記錄電機電角度初始相位的EEPROM等非易失性存儲器位于伺服驅(qū)動器中，因此一旦對齊后，電機就和驅(qū)動器事實上綁定了，如果需要更換電機、正余弦編碼器、或者驅(qū)動器，都需要重新進行初始安裝相位的對齊操作，并重新綁定電機和驅(qū)動器的配套關(guān)系。  

  

旋轉(zhuǎn)變壓器的相位對齊方式  



旋轉(zhuǎn)變壓器簡稱旋變，是由經(jīng)過特殊電磁設(shè)計的高性能硅鋼疊片和漆包線構(gòu)成的，相比于采用光電技術(shù)的編碼器而言，具有耐熱，耐振。耐沖擊，耐油污，甚至耐腐蝕等惡劣工作環(huán)境的適應(yīng)能力，因而為武器系統(tǒng)等工況惡劣的應(yīng)用廣泛采用，一對極（單速）的旋變可以視作一種單圈絕對式反饋系統(tǒng)，應(yīng)用也最為廣泛，因而在此僅以單速旋變?yōu)橛懻搶ο�，多速旋變與伺服電機配套，個人認(rèn)為其極對數(shù)最好采用電機極對數(shù)的約數(shù)，一便于電機度的對應(yīng)和極對數(shù)分解。  



旋變的信號引線一般為6根，分為3組，分別對應(yīng)一個激勵線圈，和2個正交的感應(yīng)線圈，激勵線圈接受輸入的正弦型激勵信號，感應(yīng)線圈依據(jù)旋變轉(zhuǎn)定子的相互角位置關(guān)系，感應(yīng)出來具有SIN和COS包絡(luò)的檢測信號。旋變SIN和COS輸出信號是根據(jù)轉(zhuǎn)定子之間的角度對激勵正弦信號的調(diào)制結(jié)果，如果激勵信號是sinωt，轉(zhuǎn)定子之間的角度為θ，則SIN信號為sinωt×sinθ，則COS信號為sinωt×cosθ，根據(jù)SIN，COS信號和原始的激勵信號，通過必要的檢測電路，就可以獲得較高分辨率的位置檢測結(jié)果，目前商用旋變系統(tǒng)的檢測分辨率可以達到每圈2的12次方，即4096，而科學(xué)研究和航空航天系統(tǒng)甚至可以達到2的20次方以上，不過體積和成本也都非常可觀。  



商用旋變與伺服電機電角度相位的對齊方法如下：  



1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出；  

2.然后用示波器觀察旋變的SIN線圈的信號引線輸出；  

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整電機軸上的旋變轉(zhuǎn)子與電機軸的相對位置，或者旋變定子與電機外殼的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察旋變SIN信號的包絡(luò)，一直調(diào)整到信號包絡(luò)的幅值完全歸零，鎖定旋變；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，信號包絡(luò)的幅值過零點都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效  。  



撤掉直流電源，進行對齊驗證：  

1.用示波器觀察旋變的SIN信號和電機的UV線反電勢波形；  

2.轉(zhuǎn)動電機軸，驗證旋變的SIN信號包絡(luò)過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。  



這個驗證方法，也可以用作對齊方法。  



此時SIN信號包絡(luò)的過零點與電機電角度相位的-30度點對齊。

  

如果想直接和電機電角度的0度點對齊，可以考慮：  

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線；  

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；  

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；  

4.一邊調(diào)整，一邊觀察旋變的SIN信號包絡(luò)的過零點和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使這2個過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系，完成對齊。  



需要指出的是，在上述操作中需有效區(qū)分旋變的SIN包絡(luò)信號中的正半周和負(fù)半周。由于SIN信號是以轉(zhuǎn)定子之間的角度為θ的sinθ值對激勵信號的調(diào)制結(jié)果，因而與sinθ的正半周對應(yīng)的SIN信號包絡(luò)中，被調(diào)制的激勵信號與原始激勵信號同相，而與sinθ的負(fù)半周對應(yīng)的SIN信號包絡(luò)中，被調(diào)制的激勵信號與原始激勵信號反相，據(jù)此可以區(qū)別判斷旋變輸出的SIN包絡(luò)信號波形中的正半周和負(fù)半周，對齊時，需要取sinθ由負(fù)半周向正半周過渡點對應(yīng)的SIN包絡(luò)信號的過零點，如果取反了，或者未加準(zhǔn)確判斷的話，對齊后的電角度有可能錯位180度，從而有可能造成速度外環(huán)進入正反饋。



如果可接入旋變的伺服驅(qū)動器能夠為用戶提供從旋變信號中獲取的與電機電角度相關(guān)的絕對位置信息，則可以考慮：  

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

2.利用伺服驅(qū)動器讀取并顯示從旋變信號中獲取的與電機電角度相關(guān)的絕對位置信息；  

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整旋變軸與電機軸的相對位置，或者旋變外殼與電機外殼的相對位置；  

4.經(jīng)過上述調(diào)整，使顯示的絕對位置值充分接近根據(jù)電機的極對數(shù)折算出來的電機-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的絕對位置點，鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系；  

5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，上述折算絕對位置點都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效。  



此后可以在撤掉直流電源后，得到與前面基本相同的對齊驗證效果：  

1.用示波器觀察旋變的SIN信號和電機的UV線反電勢波形；  

2.轉(zhuǎn)動電機軸，驗證旋變的SIN信號包絡(luò)過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。  



如果利用驅(qū)動器內(nèi)部的EEPROM等非易失性存儲器，也可以存儲旋變隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下：  

1.將旋變隨機安裝在電機上，即固結(jié)旋變轉(zhuǎn)軸與電機軸，以及旋變外殼與電機外殼；  

2.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；  

3.用伺服驅(qū)動器讀取由旋變解析出來的與電角度相關(guān)的絕對位置值，并存入驅(qū)動器內(nèi)部記錄電機電角度初始安裝相位的EEPROM等非易失性存儲器中；  

4.對齊過程結(jié)束。  



由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向，因此存入的驅(qū)動器內(nèi)部EEPROM等非易失性存儲器中的位置檢測值就對應(yīng)電機電角度的-30度相位。此后，驅(qū)動器將任意時刻由旋變解析出來的與電角度相關(guān)的絕對位置值與這個存儲值做差，并根據(jù)電機極對數(shù)進行必要的換算，再加上-30度，就可以得到該時刻的電機電角度相位。  



這種對齊方式需要伺服驅(qū)動器的在國內(nèi)和操作上予以支持和配合方能實現(xiàn)，而且由于記錄電機電角度初始相位的EEPROM等非易失性存儲器位于伺服驅(qū)動器中，因此一旦對齊后，電機就和驅(qū)動器事實上綁定了，如果需要更換電機、旋變、或者驅(qū)動器，都需要重新進行初始安裝相位的對齊操作，并重新綁定電機和驅(qū)動器的配套關(guān)系。  



注意  



1.以上討論中，所謂對齊到電機電角度的-30度相位的提法，是以UV反電勢波形滯后于U相30度的前提為條件。  



2.以上討論中，都以UV相通電，并參考UV線反電勢波形為例，有些伺服系統(tǒng)的對齊方式可能會采用UW相通電并參考UW線反電勢波形。  



3.如果想直接對齊到電機電角度0度相位點，也可以將U相接入低壓直流源的正極，將V相和W相并聯(lián)后接入直流源的負(fù)端，此時電機軸的定向角相對于UV相串聯(lián)通電的方式會偏移30度，以文中給出的相應(yīng)對齊方法對齊后，原則上將對齊于電機電角度的0度相位，而不再有-30度的偏移量。這樣做看似有好處，但是考慮電機繞組的參數(shù)不一致性，V相和W相并聯(lián)后，分別流經(jīng)V相和W相繞組的電流很可能并不一致，從而會影響電機軸定向角度的準(zhǔn)確性。而在UV相通電時，U相和V相繞組為單純的串聯(lián)關(guān)系，因此流經(jīng)U相和V相繞組的電流必然是一致的，電機軸定向角度的準(zhǔn)確性不會受到繞組定向電流的影響。  



4.不排除伺服廠商有意將初始相位錯位對齊的可能性，尤其是在可以提供絕對位置數(shù)據(jù)的反饋系統(tǒng)中，初始相位的錯位對齊將很容易被數(shù)據(jù)的偏置量補償回來，以此種方式也許可以起到某種保護自己產(chǎn)品線的作用。只是這樣一來，用戶就更加無從知道伺服電機反饋元件的初始相位到底該對齊到哪兒了。用戶自然也不愿意遇到這樣的供應(yīng)商。


補充下上面的說法：

現(xiàn)在高版本的系統(tǒng)比如發(fā)格系統(tǒng)版本在6.02以上的，發(fā)格同步電機安裝編碼器后可以通過參數(shù)自動調(diào)整。無需這么費時。

FANUC伺服驅(qū)動器的編碼器，經(jīng)常換，就幾個鏍絲，很方便的。
只是換了后，參考點位置要重新設(shè)置，肯定不對的。