janken
瘋狂工控人
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樓主  發(fā)表于: 2015-09-06 20:10
這是本人剛剛完成的 ！三軸機(jī)械手，排列動(dòng)作！


動(dòng)作順序：1)初始化 --->2)機(jī)械手系統(tǒng)自檢------>3)手動(dòng)操作程序--------3.1)手動(dòng)（各種移動(dòng)操作+參數(shù)修正）------->3.2(轉(zhuǎn)入自動(dòng)動(dòng)作）
1）Y軸讀取當(dāng)前流道位置，讀取當(dāng)前流道產(chǎn)品信息--------2)Y軸移動(dòng)道目標(biāo)流道--------3）Z軸高速下行+低速下行（雙速）--------4）真空吸盤(pán)吸產(chǎn)品-----5）檢測(cè)吸盤(pán)真空-----6）Z軸回升到高位--------7）Y軸計(jì)算要移動(dòng)道目標(biāo)的位置+X軸要移動(dòng)的距離-------8>X+Y軸 同步移動(dòng)（差補(bǔ)運(yùn)算）到目標(biāo)位置------9）Z軸雙速下行--------10）吸盤(pán)真空釋放--------11）Z軸回升------12）Y軸計(jì)算移動(dòng)下一流道的位置+X計(jì)算移動(dòng)到目標(biāo)位置的距離 ------->13)計(jì)算產(chǎn)品是否拍完------14)回到目標(biāo)流道的位置------>循環(huán)繼續(xù)。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持，先把電氣圖（PDF)+動(dòng)作流程奉上，希望能幫得到大家��！
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
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    xxuuxxuu
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    1樓  發(fā)表于: 2015-09-06 21:04
    謝樓主奉獻(xiàn)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
    xcaq123
    工業(yè)自動(dòng)化
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    2樓  發(fā)表于: 2015-09-07 08:46
    這程序真是太帥了
    awfiqq
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    3樓  發(fā)表于: 2015-09-07 09:21
    學(xué)習(xí)了.謝謝
    kyy80
    態(tài)度決定一切``````
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    4樓  發(fā)表于: 2015-09-07 10:45
    不錯(cuò)....
    hcec
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    5樓  發(fā)表于: 2015-09-07 11:20
    有流程圖  可以共享一下
    oceano
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    6樓  發(fā)表于: 2015-09-07 22:26
    樓主高手,程序?qū)懙?/div>
    忍緣善
    獨(dú)自漂泊
    級(jí)別: 論壇先鋒

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    7樓  發(fā)表于: 2015-09-07 22:59
    謝樓主奉獻(xiàn)
    獨(dú)自漂泊
    zhtokokk
    級(jí)別: 家園�？�
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    8樓  發(fā)表于: 2015-09-08 08:21
    謝樓主奉獻(xiàn)，祝福！
    chenxue163
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    9樓  發(fā)表于: 2015-09-08 08:23
    謝謝分享
    dong61766076
    堅(jiān)持到底就是勝利！
    級(jí)別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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    10樓  發(fā)表于: 2015-09-08 19:39
    多謝分享，要是有流程圖和電氣原理圖就更好了！
    asmoshd
    級(jí)別: 家園�？�
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    11樓  發(fā)表于: 2015-09-08 21:23
    太好的程序，希望大家學(xué)習(xí)！感謝樓主！