浪嗨嗨
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 198 個(gè)
工控威望: 410 點(diǎn)
下載積分: 531 分
在線時(shí)間: 92(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-04-07
最后登錄: 2019-07-30
查看浪嗨嗨的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2017-07-22 08:01
請(qǐng)問(wèn)一下，對(duì)于直線插補(bǔ)的理解，同時(shí)出發(fā)，同時(shí)停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個(gè)伺服的速度與前一個(gè)速度的速度之間做一個(gè)相匹配的公式就行了，而且這個(gè)公式也比較容易做，就是一個(gè)速度比例的問(wèn)題。
還是說(shuō)直線插補(bǔ)能實(shí)現(xiàn)別的功能，
工控劍俠666
天道酬勤，認(rèn)真的人做認(rèn)真的事 。
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1002 個(gè)
工控威望: 2680 點(diǎn)
下載積分: 22469 分
在線時(shí)間: 274(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2013-03-30
最后登錄: 2024-11-06
查看工控劍俠666的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2017-07-22 08:10
多看資料不好講講不明白
工控人加油
eledesigner
懂一點(diǎn)點(diǎn)
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1784 個(gè)
工控威望: 2038 點(diǎn)
下載積分: 2653 分
在線時(shí)間: 2202(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2009-08-21
最后登錄: 2024-11-09
查看eledesigner的 主題 / 回貼
2樓  發(fā)表于: 2017-07-22 09:03
你這樣走出來(lái)的直線不直
wul2.4g
級(jí)別: 工控俠客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1973 個(gè)
工控威望: 2152 點(diǎn)
下載積分: 48607 分
在線時(shí)間: 555(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2009-07-30
最后登錄: 2024-10-27
查看wul2.4g的 主題 / 回貼
3樓  發(fā)表于: 2017-07-22 09:04
引用
引用樓主浪嗨嗨于2017-07-22 08:01發(fā)表的 關(guān)于直線插補(bǔ) :
請(qǐng)問(wèn)一下，對(duì)于直線插補(bǔ)的理解，同時(shí)出發(fā)，同時(shí)停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個(gè)伺服的速度與前一個(gè)速度的速度之間做一個(gè)相匹配的公式就行了，而且這個(gè)公式也比較容易做，就是一個(gè)速度比例的問(wèn)題。
還是說(shuō)直線插補(bǔ)能實(shí)現(xiàn)別的功能，

直線插補(bǔ)不是就是這個(gè)功能嗎？只要使用這個(gè)功能不就行了，何必要自己搞個(gè)公式這么弄?這樣就失去當(dāng)初開(kāi)發(fā)這個(gè)功能的初衷了�。∧f(shuō)呢？跟PID一樣的道理！
浪嗨嗨
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 198 個(gè)
工控威望: 410 點(diǎn)
下載積分: 531 分
在線時(shí)間: 92(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-04-07
最后登錄: 2019-07-30
查看浪嗨嗨的 主題 / 回貼
4樓  發(fā)表于: 2017-07-22 10:37
引用
引用第3樓wul2.4g于2017-07-22 09:04發(fā)表的  :

直線插補(bǔ)不是就是這個(gè)功能嗎？只要使用這個(gè)功能不就行了，何必要自己搞個(gè)公式這么弄?這樣就失去當(dāng)初開(kāi)發(fā)這個(gè)功能的初衷了！！您說(shuō)呢？跟PID一樣的道理！

我覺(jué)得沒(méi)有這么簡(jiǎn)單吧，因?yàn)槿绻@樣又何必弄出個(gè)插補(bǔ)指令了，肯定還有別的功能，或者別的方面
kokosu
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 105 個(gè)
工控威望: 223 點(diǎn)
下載積分: 733 分
在線時(shí)間: 282(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2010-08-23
最后登錄: 2024-09-06
查看kokosu的 主題 / 回貼
5樓  發(fā)表于: 2017-07-22 11:00
要不要我給你貼一個(gè)直線插補(bǔ)的算法你看看，真有你想的那么簡(jiǎn)單。
wu32u2
耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
級(jí)別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 1121 個(gè)
工控威望: 1474 點(diǎn)
下載積分: 1772 分
在線時(shí)間: 994(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2010-03-01
最后登錄: 2024-09-02
查看wu32u2的 主題 / 回貼
6樓  發(fā)表于: 2017-07-22 11:32
你伺服啟動(dòng)停止時(shí)有加減速，這個(gè)插補(bǔ)不僅僅是速度上的一致，它實(shí)際上是位置的一致。
成功的路上需要幫助
浪嗨嗨
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 198 個(gè)
工控威望: 410 點(diǎn)
下載積分: 531 分
在線時(shí)間: 92(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-04-07
最后登錄: 2019-07-30
查看浪嗨嗨的 主題 / 回貼
7樓  發(fā)表于: 2017-07-22 15:28
郵箱343012098@163.COM，
[ 此帖被浪嗨嗨在2017-07-23 09:50重新編輯 ]
gadna9
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 95 個(gè)
工控威望: 202 點(diǎn)
下載積分: 823 分
在線時(shí)間: 41(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2016-08-02
最后登錄: 2019-12-06
查看gadna9的 主題 / 回貼
8樓  發(fā)表于: 2017-07-23 11:50
直線查補(bǔ)不是單純啟動(dòng)與停止，在運(yùn)行過(guò)程中兩軸是聯(lián)動(dòng)的，你百度下直線查補(bǔ)算法就知道
浪嗨嗨
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 198 個(gè)
工控威望: 410 點(diǎn)
下載積分: 531 分
在線時(shí)間: 92(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-04-07
最后登錄: 2019-07-30
查看浪嗨嗨的 主題 / 回貼
9樓  發(fā)表于: 2017-07-23 17:14
引用
引用第8樓gadna9于2017-07-23 11:50發(fā)表的  :
直線查補(bǔ)不是單純啟動(dòng)與停止，在運(yùn)行過(guò)程中兩軸是聯(lián)動(dòng)的，你百度下直線查補(bǔ)算法就知道

如果一軸是伺服，另一軸是步進(jìn)，可以嗎？
daiz63
級(jí)別: 家園�？�
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 101 個(gè)
工控威望: 687 點(diǎn)
下載積分: 1681 分
在線時(shí)間: 84(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2017-03-15
最后登錄: 2021-06-13
查看daiz63的 主題 / 回貼
10樓  發(fā)表于: 2017-07-26 15:45
6樓說(shuō)的對(duì)的，
插補(bǔ)時(shí)是指定的合成速度，具體每個(gè)軸的速度和起始點(diǎn)終止點(diǎn)位置有關(guān)，
另外加減速的影響也在內(nèi)。
如果按公式算的話，要分別計(jì)算出每個(gè)軸的每個(gè)掃描周期的移動(dòng)量，才會(huì)保證插補(bǔ)結(jié)果正確。
另外各個(gè)伺服軸的響應(yīng)也要一致，否則指令是同期的，但反饋位置有差異。最后的合成軌跡就不是理想的形狀。
daiz@yaskawa.com.cn