各位大神好，絕對(duì)值全閉環(huán)是不是伺服電機(jī)和外部編碼器必須都是絕對(duì)值的？或者伺服電機(jī)編碼用增量式，外部編碼器用絕對(duì)值可以？

全閉環(huán)，是怎么做的；伺服加裝的全閉環(huán)模塊？

客戶要求伺服和電機(jī)用松下A5或者A6系列，外部位移傳感器用海德漢光柵尺。要求必須用全閉環(huán)絕對(duì)式控制。
松下A5或者A6系列伺服帶有外部位移傳感器接口（X5口）可以和光柵尺組成全閉環(huán)�，F(xiàn)在是我不清楚絕對(duì)式全閉環(huán)系統(tǒng)是不是伺服電機(jī)編碼器和光柵尺（光柵尺肯定是絕對(duì)式的）都必須用絕對(duì)式的。如果伺服電機(jī)編碼器用增量式的可以和絕對(duì)式的光柵尺組成絕對(duì)式系統(tǒng)？

編碼器用哪種都可以的。穩(wěn)當(dāng)一些就用絕對(duì)位置編碼器。數(shù)控機(jī)床也是這么用的。精度也高。既然都已經(jīng)加了光柵尺了，那么選好一些馬達(dá)也是應(yīng)該的。松下的伺服和三菱的比較還是遜色一些。

所謂絕對(duì)是伺服上電的時(shí)候讀取編碼器的位置，編碼器帶電池的都是絕對(duì)的，你要組成全閉環(huán)的，外掛光柵必須是帶電池的，外掛光柵之后好像電機(jī)本身的編碼器就沒用了，理論上是這樣的。

外部編碼器建議使用絕對(duì)值編碼器，實(shí)現(xiàn)速度、位置的雙閉環(huán)

全閉環(huán)分兩種，一種是電機(jī)全閉環(huán)，一種是機(jī)械全閉環(huán)。電機(jī)全閉環(huán)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，選用通訊型伺服驅(qū)動(dòng)器和絕對(duì)值型電機(jī)就可以了，PLC或運(yùn)動(dòng)控制器通過通訊的方式控制驅(qū)動(dòng)器讓電機(jī)行走到指定的位置，驅(qū)動(dòng)器通過通訊反饋回電機(jī)的當(dāng)前位置，但是，這種方式只能保證電機(jī)到達(dá)了想要定位的位置，而機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)際有沒有到位并不清楚，而且由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工精度問題，很難保證高精度定位；機(jī)械全閉環(huán)，是在電機(jī)負(fù)載側(cè)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)上加裝絕對(duì)值編碼器（圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)）或位移傳感器（直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)），PLC或運(yùn)動(dòng)控制器使用PID方式，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行速度模式控制，并由外部的絕對(duì)值編碼器或位移傳感器反饋機(jī)械結(jié)構(gòu)的實(shí)際位置，這種全閉環(huán)的方式，因?yàn)樵谡{(diào)試時(shí)需要反復(fù)的對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所以調(diào)試過程比較繁瑣，但其定位精度較高，之前做的一些項(xiàng)目上可以實(shí)現(xiàn)μ級(jí)的定位精度。

謝謝各位大佬們的指點(diǎn)。

:安川伺服絕對(duì)值編碼器怎么通訊讀取的