錯(cuò)，電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動(dòng)作，主要取決于主軸的狀態(tài)，主軸是連續(xù)動(dòng)作，則從軸也是連續(xù)動(dòng)作，如主軸是點(diǎn)動(dòng)，從軸也是點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，反正從軸是跟隨主軸運(yùn)動(dòng)

我覺得樓主要更新一個(gè)觀點(diǎn)，不能認(rèn)為伺服的位置模式就一定是間歇?jiǎng)幼�。像QD75控制伺服時(shí)完成多個(gè)定位時(shí)，如果參數(shù)里選擇是“結(jié)束”，則動(dòng)作是間歇的，如果選擇是“軌跡”，則多個(gè)定位動(dòng)作之間是連續(xù)的

我目前主軸(送料軸)是速度控制，從軸(切刀軸)用同步模式進(jìn)行跟隨，還有一個(gè)虛擬的補(bǔ)償軸，用來(lái)補(bǔ)償印件+累積的飛剪誤差，補(bǔ)償軸動(dòng)作時(shí)則切刀軸會(huì)有變速

印件誤差的計(jì)算是：印件一模跑動(dòng)的距離，例如一模300mm可能會(huì)出現(xiàn)298~302mm間不等的尺寸，檢測(cè)這段是用色標(biāo)傳感器檢測(cè)印刷標(biāo)記點(diǎn)，計(jì)算送料軸標(biāo)記兩點(diǎn)上沿觸發(fā)時(shí)的累計(jì)跑距
累積的飛剪誤差=(切刀軸標(biāo)記點(diǎn)上沿觸發(fā)時(shí)切刀軸的位置)-(印刷標(biāo)記點(diǎn)上沿觸發(fā)時(shí)切刀軸的位置)

現(xiàn)在的狀況是一秒內(nèi)變速一次都還跟得上，當(dāng)速度上去偶而需要一秒內(nèi)變速兩次時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)較大的誤差，超出容許的0.5mm

色標(biāo)傳感器的反應(yīng)速度，伺服的加減速能力都有關(guān)系。同時(shí)，最好追加一個(gè)虛擬主軸，把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸，送紙軸都跟隨這個(gè)虛擬主軸，這樣就沒有傳輸延時(shí)了

另外問(wèn)一下，送紙軸是伺服還是變頻器？

送紙軸如果是變頻器，則肯定會(huì)有編碼器作為主軸的，這樣的話，編碼器要做相位滯后補(bǔ)償

都是伺服，用虛擬主軸嗎，兩軸伺服都當(dāng)從軸，這是個(gè)思路，我再試試，謝謝你

具體的相位滯后補(bǔ)償時(shí)間及其時(shí)間常數(shù)三菱的手冊(cè)上查得到

好

還有一個(gè)地方要注意：輸出軸（切刀軸）要做相位滯后補(bǔ)償，如果做了補(bǔ)償，還要看一下補(bǔ)償?shù)脡虿粔�，具體計(jì)算值：相位超前時(shí)間t1=1000000(us)除以伺服參數(shù)PB07的值；相位補(bǔ)償時(shí)間常數(shù)設(shè)為10ms即可。為了保證PB07的值恒定，伺服參數(shù)要將自動(dòng)調(diào)諧改為手動(dòng)。切記，因速度變換而產(chǎn)生誤差主要都是相位滯后產(chǎn)生的。一般這個(gè)滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后，如果你設(shè)備是伺服輸入軸，而且伺服輸入軸參數(shù)中選的是進(jìn)給當(dāng)前值，這樣輸入軸不要做相位補(bǔ)償

年後我再試試，目前按我之前的設(shè)定為伺服軸做主軸，我並沒有做相位滯後，一樣產(chǎn)生了誤差，後續(xù)改用虛擬軸作主軸時(shí)我再視情況做調(diào)整，感謝了

這動(dòng)作并不是常規(guī)位置控制或者速度控制，這是標(biāo)準(zhǔn)的兩軸電子凸輪。