飄落的風(fēng)
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樓主  發(fā)表于: 2020-08-10 09:07
前輩們，請(qǐng)教個(gè)問(wèn)題:
現(xiàn)在手上一個(gè)小項(xiàng)目，用脈沖控制伺服定位，因?yàn)樵O(shè)備上沒(méi)有規(guī)定精度，也就不需要通過(guò)脈沖當(dāng)量來(lái)計(jì)算電子齒輪比，我打算根據(jù)PLC輸出的最大頻率（10KHz）對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速（3000轉(zhuǎn)/分鐘）的關(guān)系求得電子齒輪比，實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)，PLC輸出低頻率時(shí)沒(méi)問(wèn)題，頻率一高，驅(qū)動(dòng)器報(bào)位置偏差過(guò)大故障，手冊(cè)上說(shuō)是輸入的脈沖頻率過(guò)高了。
求前輩們指導(dǎo)：是驅(qū)動(dòng)器一般不用高頻率控制嗎？是否我提升電子齒輪比，降低輸入脈沖頻率就行了？求前輩們解答，謝謝了
飄落的風(fēng)
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1樓  發(fā)表于: 2020-08-10 09:15
試過(guò)加大電子齒輪比了，還是報(bào)故障，我再來(lái)加大加減速時(shí)間試試
受不了了
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2樓  發(fā)表于: 2020-08-10 09:45
你這頻率太低太低了，啥破PLC才這么點(diǎn)頻率
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    3樓  發(fā)表于: 2020-08-10 09:55
    為什么會(huì)報(bào)位置偏差過(guò)大故障呢？
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    4樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:08


    我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)
    哇咔咔
    人生似海，命運(yùn)如舟，機(jī)遇如波濤般起浮不定，在關(guān)鍵的時(shí)候，自己
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    5樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:18
    引用
    引用第4樓飄落的風(fēng)于2020-08-10 10:08發(fā)表的  :
    [attachment=246203]
    我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)


    這就是電機(jī)的位置和編碼器位置，兩者之間的差值。
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    ymmfa
    不想大江大河，不想浪起潮落，只愿一灣小湖，靜待歲月安好。
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    6樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:23
    直覺(jué)是這個(gè)伺服太差了。
    樓主留言：
    謝謝楊工的解答，是我把最高頻率寫錯(cuò)了，是100KHZ的FX3U
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    天空流星
    SZ-CL
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    7樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:24
    引用
    引用第4樓飄落的風(fēng)于2020-08-10 10:08發(fā)表的  :
    [attachment=246203]
    我將位置偏差過(guò)大故障閾值從原先的345868增大到最大值107341824，此問(wèn)題解決。該參數(shù)過(guò)大對(duì)系統(tǒng)的控制有什么影響呢？為什么要有這樣一個(gè)參數(shù)？？？求指導(dǎo)

    確定下報(bào)警時(shí)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速是多少，要是沒(méi)有超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，那就不是PLC的問(wèn)題，是驅(qū)動(dòng)器的問(wèn)題，需要調(diào)整電機(jī)的響應(yīng)，這個(gè)偏差過(guò)大是指令和電機(jī)返回的位置數(shù)據(jù)超過(guò)設(shè)定值，你加大報(bào)警值就會(huì)影響定位時(shí)電機(jī)實(shí)際的位置偏差，實(shí)際偏差值還是要看機(jī)臺(tái)情況的，這個(gè)只是報(bào)警值，電機(jī)實(shí)際還是會(huì)慢慢的走到設(shè)定位置的
    還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
    一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖
    伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個(gè)345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了
    樓主留言：
    感謝分享！
    編碼器是多圈23位絕對(duì)值編碼器，分辨率8388608，PLC用的FX3U，謝謝您的解答！
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    宿遷電工
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    8樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:26
    減小電子齒輪比，最好老老實(shí)實(shí)計(jì)算電子齒輪比。
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    吸塑機(jī)，軸承合套儀程序開發(fā)
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    9樓  發(fā)表于: 2020-08-10 10:55
    謝謝各位前輩的解答，提問(wèn)中應(yīng)該是100KHz,少打了一個(gè)0
    我現(xiàn)在稍微明白了一些：電子齒輪比不能過(guò)大，過(guò)大后必然導(dǎo)致脈沖當(dāng)量變大，影響系統(tǒng)精度。一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖（7樓前輩的經(jīng)驗(yàn)）。
    加大了位置偏差過(guò)大故障閾值才能不報(bào)故障，是不是因?yàn)殡姍C(jī)編碼器的分辨率過(guò)大導(dǎo)致的呢？
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    10樓  發(fā)表于: 2020-08-10 11:04
    在不受干擾的情況下，與精度無(wú)關(guān)，伺服肯定會(huì)走到目標(biāo)位置的；
    就是電機(jī)響應(yīng)問(wèn)題，增益調(diào)整或減小電子齒輪比或增大加減速時(shí)間
    樓主留言：
    真誠(chéng)感謝！
    前輩，為什么減少電子齒輪比呢？其他兩個(gè)方法能明白，減少了電子齒輪比的作用是什么？
    gaoyingchun
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    11樓  發(fā)表于: 2020-08-10 11:41
    引用
    引用第7樓king125于2020-08-10 10:24發(fā)表的  :

    確定下報(bào)警時(shí)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速是多少，要是沒(méi)有超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，那就不是PLC的問(wèn)題，是驅(qū)動(dòng)器的問(wèn)題，需要調(diào)整電機(jī)的響應(yīng)，這個(gè)偏差過(guò)大是指令和電機(jī)返回的位置數(shù)據(jù)超過(guò)設(shè)定值，你加大報(bào)警值就會(huì)影響定位時(shí)電機(jī)實(shí)際的位置偏差，實(shí)際偏差值還是要看機(jī)臺(tái)情況的，這個(gè)只是報(bào)警值，電機(jī)實(shí)際還是會(huì)慢慢的走到設(shè)定位置的
    還有你用的啥PLC 怎么才10K啊，
    一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖
    伺服編碼器是多少一圈的啊，要是這個(gè)345868是編碼器脈沖，可以算下伺服最大偏差都差多少了

    ‘一般伺服給脈沖最大值也控制在10K-20K左右，這樣比較穩(wěn)定，不容易丟脈沖’這是經(jīng)驗(yàn)值嗎？伺服的接收能力遠(yuǎn)高于這個(gè)值，指令是差動(dòng)信號(hào)時(shí)4M，集電極信號(hào)時(shí)200K
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