fczxjh
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12樓  發(fā)表于: 2023-07-13 11:52
如點(diǎn)到點(diǎn)的話(huà)，我覺(jué)得用相對(duì)位移指令實(shí)現(xiàn)，即不需要知道所處位置的絕對(duì)地址。如有需要可以用一個(gè)寄存器指示當(dāng)前所處地址，比如1是待機(jī)位、2是取料點(diǎn)等。
卓發(fā)智能
相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步。
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13樓  發(fā)表于: 2023-07-13 14:19
1首先從最上面的待機(jī)位開(kāi)始，順時(shí)針轉(zhuǎn)，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度
相信自我！
曾姚王
紙上得來(lái)終覺(jué)淺，絕知此事要躬行！
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14樓  發(fā)表于: 2023-07-13 16:16
樓主是要確定擺桿運(yùn)動(dòng)軌跡吧？小擺桿不用說(shuō)是小圓周，但你要達(dá)到什么位置取料和放料就需要計(jì)算：1，兩曲柄和連桿的長(zhǎng)度2中心高度和距離（X,Y方向都需要）。 不知道樓主是啥意圖，機(jī)械設(shè)計(jì)愿意用這中雙曲柄結(jié)構(gòu)和麻煩的。愿意用單曲柄帶多連桿也不愿意用雙曲柄。
cythyx
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15樓  發(fā)表于: 2023-07-13 16:55
假設(shè)待機(jī),30    取料 10  待機(jī) 90，比較當(dāng)前位置和目標(biāo)位置，如果要去比目標(biāo)小得位置，比如30到10那么目標(biāo)距離是（360+10），到了之后改變當(dāng)前值從370變成10。然后10-90的話(huà)，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把當(dāng)前值改成30
一句話(huà)，到要目標(biāo)比當(dāng)前位置小就多加360定位，到了位置再把當(dāng)前值減360，目標(biāo)比當(dāng)前位置大就直接定位，定位完成后當(dāng)前值大余360就該值減去360
隱姓埋名
電氣工程從業(yè)者，愛(ài)好者。廣交天下同行VX：em5480011
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16樓  發(fā)表于: 2023-07-14 09:54
走絕對(duì)定位不就行了？結(jié)構(gòu)設(shè)成圓盤(pán)結(jié)構(gòu)。  
求真務(wù)實(shí)，厚積薄發(fā)。VX:em5480011
ljb6688
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17樓  發(fā)表于: 2023-07-14 15:00
0-360度，需要定位四個(gè)位置。0度是原點(diǎn)位，超過(guò)360度要清零，就是0位重新計(jì)算脈沖，看每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)，比較后輸出
電氣自動(dòng)化，智能化控制，數(shù)據(jù)遠(yuǎn)傳采集。工控元件代理，機(jī)器人附件    
夢(mèng)雨天涯
微信hui530527   &
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18樓  發(fā)表于: 2023-07-14 16:27
這種一直往前走的動(dòng)作，我經(jīng)常用
微信hui530527      b站賬號(hào)，非標(biāo)自動(dòng)化譚工
請(qǐng)不要隨意加我，不會(huì)隨便通過(guò)。QQ群942493953
逆風(fēng)不慫
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19樓  發(fā)表于: 2023-07-27 11:27
引用
引用第18樓夢(mèng)雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的  :
這種一直往前走的動(dòng)作，我經(jīng)常用

大神給點(diǎn)建議啊，它是一直轉(zhuǎn)的，是不是只能給個(gè)范圍值，不能點(diǎn)對(duì)點(diǎn)。
1935807118
級(jí)別: 家園�？�
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20樓  發(fā)表于: 2023-07-27 15:14
直接用相對(duì)定位去走位置��！假如待機(jī)為0，取料位為90， 放料待機(jī)位為180， 放料位為270，那么就可以計(jì)算出每個(gè)位置到任意位置的距離，待機(jī)位>取料位=90，取料位>放料待機(jī)位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機(jī)位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實(shí)際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。
逆風(fēng)不慫
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21樓  發(fā)表于: 2023-07-27 18:43
引用
引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的  :
直接用相對(duì)定位去走位置啊！假如待機(jī)為0，取料位為90， 放料待機(jī)位為180， 放料位為270，那么就可以計(jì)算出每個(gè)位置到任意位置的距離，待機(jī)位>取料位=90，取料位>放料待機(jī)位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機(jī)位=90，放料位>取料位=180，然后根據(jù)實(shí)際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。

電機(jī)是要一直旋轉(zhuǎn)的，走定位的話(huà)就會(huì)有個(gè)停頓，看起來(lái)很別扭。
shinvis
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22樓  發(fā)表于: 2023-07-27 19:17
看了一下樓主所說(shuō)，是不是速度挺快的？不然會(huì)停頓看起來(lái)別扭？
如果是，旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)不會(huì)撞到取放料位置的物料？
侃問(wèn)-答
電工+工控
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23樓  發(fā)表于: 2023-07-28 07:37
在軸上接一個(gè)編碼器，模擬凸輪控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS
[ 此帖被我不是老板在2023-07-28 07:44重新編輯 ]