帥到?jīng)]朋友
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樓主  發(fā)表于: 2024-03-14 22:28
需要用壓力傳感器配合伺服電機(jī)做一個(gè)類似pid保壓的效果，首先找到預(yù)壓位置快速壓合，達(dá)到一定壓力后開(kāi)始加壓，達(dá)到指定壓力后進(jìn)行保壓，物體加熱膨脹后壓力變大，電機(jī)需要退后保持壓力動(dòng)態(tài)平衡！如何實(shí)現(xiàn)保證壓力曲線波動(dòng)穩(wěn)定，沒(méi)有很大跳動(dòng)？
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1樓  發(fā)表于: 2024-03-14 22:28
皮五
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2樓  發(fā)表于: 2024-03-15 08:06
用帶內(nèi)部位置控制的驅(qū)動(dòng)器，快速定位用內(nèi)部定位模式，位置到達(dá)后切換到扭矩模式，
驅(qū)動(dòng)器的扭矩模式可以做到始終保持扭矩，超過(guò)扭矩后反轉(zhuǎn)保持設(shè)定的扭矩
樓主留言：
壓力表有模擬量的反饋的，目前保壓階段用的多段速度模式，而且壓力設(shè)定是可以隨時(shí)改變，然后繼續(xù)保持更新后的壓力
來(lái)人給朕退下
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3樓  發(fā)表于: 2024-03-15 10:35
引用
引用第2樓皮五于2024-03-15 08:06發(fā)表的  :
用帶內(nèi)部位置控制的驅(qū)動(dòng)器，快速定位用內(nèi)部定位模式，位置到達(dá)后切換到扭矩模式，
驅(qū)動(dòng)器的扭矩模式可以做到始終保持扭矩，超過(guò)扭矩后反轉(zhuǎn)保持設(shè)定的扭矩


位置/扭矩模式切換是正確的，物體膨脹的速度不一定是線性的，壓力傳感器其實(shí)不如伺服本身的電流檢測(cè)調(diào)整扭矩，伺服的算法是響應(yīng)很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易報(bào)警，位置模式還需要壓力反饋再計(jì)算，整個(gè)過(guò)程其實(shí)就是伺服的扭力模式的原理，推薦使用位置定位后切換扭力模式，扭力值通過(guò)模擬量從PLC輸出設(shè)定，省一個(gè)壓力傳感器和差分電壓轉(zhuǎn)模擬量放大器，維修也方便，只需要更換伺服就行，穩(wěn)定性更好。
人要是行干一行行一行一行行行行行要是不行干一行不行一行一行不行行行不行
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4樓  發(fā)表于: 2024-03-15 10:39
引用
引用第3樓來(lái)人給朕退下于2024-03-15 10:35發(fā)表的  :


位置/扭矩模式切換是正確的，物體膨脹的速度不一定是線性的，壓力傳感器其實(shí)不如伺服本身的電流檢測(cè)調(diào)整扭矩，伺服的算法是響應(yīng)很快的，而且扭力精度也高，速度模式很容易報(bào)警，位置模式還需要壓力反饋再計(jì)算，整個(gè)過(guò)程其實(shí)就是伺服的扭力模式的原理，推薦使用位置定位后切換扭力模式，扭力值通過(guò)模擬量從PLC輸出設(shè)定，省一個(gè)壓力傳感器和差分電壓轉(zhuǎn)模擬量放大器，維修也方便，只需要更換伺服就行，穩(wěn)定性更好。


補(bǔ)充一點(diǎn)，你自己做的PID沒(méi)有伺服本身的PID算法好的。
人要是行干一行行一行一行行行行行要是不行干一行不行一行一行不行行行不行
皮五
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5樓  發(fā)表于: 2024-03-15 11:26
引用
引用第4樓來(lái)人給朕退下于2024-03-15 10:39發(fā)表的  :


補(bǔ)充一點(diǎn)，你自己做的PID沒(méi)有伺服本身的PID算法好的。

用電機(jī)的固定扭矩控制壓力不是很穩(wěn)定，因?yàn)殡姍C(jī)需要克服機(jī)械自身的重量和垂直上下的阻力，這里的阻力每次都不一樣
電機(jī)不知道阻力變化，只知道用固定的扭矩輸出

在垂直軸上加壓力傳感器+PID控制方向是對(duì)的，就是程序不怎么好做