第1章西門子SIMATIC S7-1500T/TF
高級運動控制器
1.1硬件、工藝模塊以及驅(qū)動器
1.1.1硬件結(jié)構(gòu)及接口
1.1.2網(wǎng)絡架構(gòu)
1.1.3工藝模塊擴展
1.1.4適用各種應用的驅(qū)動平臺
1.2軟件結(jié)構(gòu)、運動控制資源及選型工具
1.2.1存儲器
1.2.2組織塊
1.2.3運動功能框架
1.2.4運動資源
1.2.5選型工具
1.3常用系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)
1.3.1PROFIdrive通信方式
1.3.2模擬量或者脈沖形式
1.3.3典型應用及配置方案
1.4軟件環(huán)境的準備及與設備的連接
1.4.1TIA博途軟件
1.4.2TIA博途軟件“Portal視圖”
1.4.3TIA博途軟件“項目視圖”
1.4.4工具欄和常用快捷鍵
1.4.5仿真軟件PLCSIM/PLCSIM
Advanced
1.4.6PLCSIM調(diào)試舉例
1.4.7其他相關(guān)的選件和工具
第2章SIMATIC S7-1500T/TF高級運動控制器與驅(qū)動的通信
2.1PROFIdrive通信
2.1.1應用類別
2.1.2常用報文
2.2PROFINET通信
2.2.1PROFINET IO系統(tǒng)
2.2.2PROFINET IO的RT和IRT
2.2.3等時模式
2.2.4IO設備的地址
2.3S7-1500T和V90 PN的通信實例
2.3.1V90 PN硬件組態(tài)和優(yōu)化
2.3.2S7-1500T與V90 PN通信配置和軸配置實例
2.4S7-1500T和SINAMICS S210通信實例
2.4.1SINAMICS S210硬件組態(tài)和優(yōu)化
2.4.2S7-1500T與SINAMICS S210通信配置和軸配置實例
2.5S7-1500T和SINAMICS S120驅(qū)動器（基于Startdrive軟件）通信實例
2.5.1SINAMICS S120驅(qū)動器硬件組態(tài)和優(yōu)化
2.5.2S7-1500T與SINAMICS S120通信配置和軸配置實例
第3章速度軸和定位軸
3.1軸的基本概念
3.1.1速度軸
3.1.2定位軸
3.1.3創(chuàng)建軸以及軸的基本參數(shù)
3.2軸的驅(qū)動裝置設置
3.3軸及編碼器機械參數(shù)的設置
3.3.1測量編碼器數(shù)據(jù)的設置
3.3.2機械參數(shù)的設置
3.4動態(tài)默認值
3.5急停
3.6位置限制的設置
3.6.1位置限制
3.6.2動態(tài)限制
3.6.3扭矩限制
3.6.4固定停止檢測
3.7回零（回原點）
3.7.1主動回零
3.7.2被動回零
3.7.3直接回零(設置原點位置)
3.7.4絕對值編碼器校正
3.7.5回原點狀態(tài)位的復位
3.8軸的位置監(jiān)視功能
3.9軸的控制回路
3.9.1動態(tài)伺服控制功能
3.9.2控制回路
3.10運動控制基本命令編程
3.10.1運動控制命令和時序
3.10.2軸的使能與停止命令
3.10.3速度軸和定位軸的控制命令
3.10.4軸的扭矩限制及運行到固定擋塊命令
3.10.5“MC_SETAXISSTW”設置PROFIdrive報文控制字命令
3.10.6“MC_WRITEPARAMETER”更改工藝對象的指定參數(shù)命令
3.10.7指定運動設定值（MotionIn）命令
3.11工藝對象報警的查詢與處理
3.12使用Trace功能跟蹤記錄工藝對象的狀態(tài)
3.13練習1：S7-1500T速度及定位控制項目的創(chuàng)建和組態(tài)
第4章同步軸
4.1齒輪同步功能
4.1.1相對齒輪同步（MC_GearIn）
4.1.2絕對齒輪同步（MC_GearInPos）
4.1.3練習2：S7-1500T齒輪同步項目的創(chuàng)建和配置
4.2凸輪同步功能
4.2.1凸輪編輯工具
4.2.2凸輪同步
4.2.3練習3：S7-1500T凸輪同步項目的創(chuàng)建和配置
4.3實際值耦合（引導軸為實軸或者編碼器）
4.4解除同步
4.5其它同步命令和功能
4.5.1靜止時進行同步以及維持同步關(guān)系的方法
4.5.2讀取凸輪曲線的數(shù)值
4.5.3跟隨軸偏移
4.5.4分布式同步
第5章S7-1500T 運動機構(gòu)功能
5.1運動機構(gòu)工藝對象的基本概念
5.1.1運動機構(gòu)工藝對象的基本工作原理
5.1.2坐標系的基本知識
5.1.3運動機構(gòu)的類型
5.1.4運動機構(gòu)的正逆變換
5.1.5運動機構(gòu)的運動類型
5.1.6運動機構(gòu)的多個運動銜接
5.1.7運動機構(gòu)的區(qū)域監(jiān)視
5.1.8運動機構(gòu)工藝對象的配置
5.2運動機構(gòu)的調(diào)試
5.2.1運動機構(gòu)的控制面板
5.2.2運動機構(gòu)的軌跡
5.2.3運動機構(gòu)的校準
5.3運動機構(gòu)編程
5.3.1運動狀態(tài)和剩余距離
5.3.2中斷、繼續(xù)、停止和復位運動機構(gòu)
5.3.3運動區(qū)域
5.3.4工具
5.3.5坐標系的設置
5.3.6傳送帶跟蹤
5.3.7“MC_KinematicsMotionSimulation”運動機構(gòu)仿真命令
5.4練習4：通過路徑插補命令畫“S”曲線
第6章擴展功能
6.1外部編碼器
6.1.1外部編碼器支持的硬件
6.1.2通過工藝模塊(TM)連接編碼器
6.1.3通過PROFINET/PROFIBUS（PROFIdrive）通信連接編碼器
6.1.4通過驅(qū)動連接編碼器
6.2測量輸入
6.2.1支持測量輸入功能的硬件
6.2.2測量輸入功能
6.2.3用ET200SP TM Timer DIDQ作為測量輸入的組態(tài)
6.2.4用SINAMICS S120 CU上的快速輸入（帶時間戳功能）作為測量輸入的組態(tài)
6.2.5測量輸入工藝對象的配置步驟
6.2.6測量輸入命令
6.2.7練習5：S7-1500T測量輸入在切標機中的應用
6.3輸出凸輪和凸輪軌跡
6.3.1輸出凸輪和凸輪軌跡使用的硬件
6.3.2輸出凸輪及凸輪軌跡的功能
6.3.3用ET200SP TM Timer DIDQ作為輸出凸輪的組態(tài)
6.3.4用數(shù)字量輸出模塊作為輸出凸輪的組態(tài)
6.3.5輸出凸輪及凸輪軌跡工藝對象的配置步驟
6.3.6輸出凸輪及輸出凸輪軌跡的命令
6.3.7練習6：S7-1500T電子齒輪同步及輸出凸輪的應用
第7章故障安全功能
7.1故障安全規(guī)范
7.2實現(xiàn)機械安全的步驟
7.3驅(qū)動器的安全功能
7.3.1基本安全功能
7.3.2擴展安全功能
7.3.3高級安全功能
7.4安全PLC
7.5安全運動機構(gòu)
7.6基于PROFIsafe實現(xiàn)安全功能的步驟
7.6.1配置驅(qū)動器和安全PLC
7.6.2配置驅(qū)動安全控制報文和編寫安全控制程序
7.6.3配置驅(qū)動器的安全功能
7.6.4測試安全功能
第8章S7-1500T虛擬調(diào)試功能
8.1虛擬調(diào)試功能概述
8.2MCD功能塊的應用
8.3虛擬調(diào)試應用案例一：定位控制的仿真
8.4虛擬調(diào)試應用案例二：凸輪曲線的MCD功能塊仿真
8.5虛擬調(diào)試應用案例三：運動機構(gòu)功能的仿真
8.6虛擬調(diào)試應用案例四：SIMATIC Machine Simulator虛擬調(diào)試軟件包
第9章常用庫
9.1軸控制功能庫“LAxisCtrl”
9.1.1庫中的功能塊
9.1.2庫文件的使用示例
9.2與驅(qū)動的非周期性通信功能庫
“LAcycCom”
9.2.1庫中的功能塊
9.2.2庫文件的使用示例
9.3驅(qū)動控制功能庫“Drive_Lib”
9.3.1庫中的功能塊
9.3.2庫文件的使用示例（FB284）
9.3.3庫文件的使用示例（FB288）
9.4驅(qū)動基本定位工藝對象（BasicPosControl）
9.5動態(tài)生成Cam曲線的功能庫
9.5.1通過編程動態(tài)生成Cam曲線
9.5.2庫文件的使用示例
9.6飛鋸功能庫
9.7收放卷及張力控制功能庫
9.8運動機構(gòu)的控制功能庫
9.8.1運動機構(gòu)控制功能庫的應用
9.8.2HMI運動機構(gòu)手動控制模板
9.9編程規(guī)范及“OMAC”程序庫
第10章參考資料及下載資料
10.1運動控制相關(guān)資料
10.2S7-1500T手冊及軟件工具
10.3S7-1500T軸數(shù)據(jù)塊常用變量
10.4命令的超馳
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
