你要了解沒經(jīng)過減速突然停止或換向是正常或必須的動作流程還是程序的缺陷或意外導致。如一定要那樣就按10樓的方法就可以了。

應該是減速停止的，而且停止時是出現(xiàn)故障的時候才會停止，現(xiàn)在就是沒出現(xiàn)故障然后不定位置
出現(xiàn)ALE09，硬件上面都檢查了，找不出什么原因，所以再看看是不是軟件上引起的

程序看過，沒發(fā)現(xiàn)明顯的錯誤。
我的建議是:

1，F(xiàn)ROM ，TO指令能少用就少用，能用脈沖型的最好用脈沖型的。（比如定位速度參數(shù)在上升和
   下降過程中一直在執(zhí)行，這個完全可以在選擇自動時執(zhí)行一次就可以）

2，參數(shù)的更改最好選在兩個狀態(tài)的中間，比如 S41是下降狀態(tài)，S42是掛鉤狀態(tài)，S43是上升狀態(tài)，
   其實不用等到 S43狀態(tài)時 才來更改定位參數(shù)，而是在 S42狀態(tài) 就就應將 S43的定位參數(shù)更改。

3，每一次定位的完成到下一個狀態(tài)的轉(zhuǎn)移，最好能用定位完了信號（本案應是M608，而不用M514）
   來觸發(fā)。



上面1，2兩點主要目的是減少FROM，TO 指令堆在一起執(zhí)行，以防不妥。
如有興趣，可以試著改其中的幾個定位狀態(tài)，然后再監(jiān)控這幾個狀態(tài)有沒有故障。

以上僅供參考

謝謝上面的建議，現(xiàn)在主要是我就執(zhí)行那個出故障的伺服上下來回運動它就沒什么問題，但是加上別的程序就出現(xiàn)09報警，所以我懷疑可能還是程序上有什么沖突

檢查一下編碼器的線是否有松動？驅(qū)動器到電機的U V W是否接反 未命名.rar (40 K) 下载次数:19
未命名.rar (40 K) 下载次数:19

引用

引用第16樓505lichao于2009-09-18 14:35發(fā)表的  :
檢查一下編碼器的線是否有松動？驅(qū)動器到電機的U V W是否接反 [attachment=28963]
[attachment=28963]

應該都是沒問題的，一直正常運行幾天后才出現(xiàn)的問題，我單獨編了個程序運行這個伺服都是能正常動作的，沒什么故障的，但是和其他程序放在一起就出現(xiàn)故障

我監(jiān)視過P0-02的平均轉(zhuǎn)矩正常時候是20多，然后一下子跳到200然后就09或06