frank_hung
級別: 探索解密
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1010 OVRD 100..........................數(shù)度指定,一切圓弧補(bǔ)間移動(dòng)時(shí)數(shù)度的插入指定。 1020 ACCEL 100,100..................加速、減速時(shí)間,預(yù)先被決定對最高加減速度插入指定。 1030 FINE 0................................指定位置決定完了條件pulse數(shù)。 各位大大,能否幫小弟解答一下,是有關(guān)于三菱ROBOT的這三行程序,前面英文的批注我有查手冊解說了,如右所示,但是不太能夠了解,希望能有個(gè)范例解說一下下,另外就是那個(gè)FINE 0到底是什么意思,有些程序小弟也有看到FINE 200的... |
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frank_hung
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大大不好意思,以這部份機(jī)臺原始CODE為例的話,程序就只有寫FINE2000而已,不太懂這意思 7850 OVRD 100 7860 FINE 2000 7870 MOV PFSUT ===================================== 7650 *BFUNLOAD'--------------------------------- 7660 M_03#=M_INB(8000) AND &H1F 7670 M03=M_03#-1 7680 ' 7690 MBFS=10'.....BF Steps 7700 MBF=65 '.....BF Pitch 7710 IF M_01#=41 OR M_01#=42 THEN MBF=60 '......BF Pitch 60 7720 IF M_01#=81 OR M_01#=86 THEN M03=M03-10 '......BF 11seat-20seat 7730 IF (M03>9) OR (M03<0) THEN GOTO *BFUNLOAD 7740 PFS=PT 7750 PFS.Z=PT.Z-M03 * MBF 7760 PFSU=PTU 7770 PFSU.Z=PTU.Z-M03 * MBF 7780 PFSUT=PTUT 7790 PFSUT.Z=PTUT.Z-M03 * MBF 7800 PFSD=PTD 7810 PFSD.Z=PTD.Z-M03 * MBF 7820 PFSDT=PTDT 7830 PFSDT.Z=PTDT.Z-M03 * MBF 7840 ' 7850 OVRD 100 7860 FINE 2000 7870 MOV PFSUT |
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frank_hung
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Daizhi大大真的很謝謝您 今天晚上去公司再好好研究一下程序?qū)懛ê蛂obot跑法,另外大大您這份手冊是完整版的嗎,是否能mail給小弟呢,感恩^^ frank19810701@yahoo.com.tw |
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frank_hung
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大大謝謝您了^^ 今天利用公司機(jī)臺沒有run的情況下,去玩一下三菱robot 10 mov p1 20 dly 5 22 fine 2000 30 mov p2 40 dly 5 另外一段的mov改用mvs指令 10 mvs p1 20 dly 5 22 fine 2000 30 mvs p2 40 dly 5 結(jié)果~~~~~~竟然robot跑起來的動(dòng)作都一樣............暈=_= |
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