小弟這里有一臺(tái)伺服電機(jī)帶動(dòng)上料小車，行程大約有十來米，齒輪齒條傳動(dòng)/   小車要求勻速運(yùn)行以保證上料均勻，不然出來的是廢品。伺服驅(qū)動(dòng)是用電腦內(nèi)插脈沖發(fā)生器來驅(qū)動(dòng)的。
  現(xiàn)在的情況是，小車在正常運(yùn)行過程中，時(shí)不時(shí)的“碰”一聲大響，小車同時(shí)抖動(dòng)，有時(shí)“碰碰”的連續(xù)響動(dòng)，小車上面人都站不穩(wěn)了。出來的當(dāng)然是廢品了。抖動(dòng)幾下后有時(shí)恢復(fù)正常，有時(shí)小車自動(dòng)退回原點(diǎn)，有時(shí)小車停止伺服報(bào)警。大部分時(shí)間小車抖動(dòng)幾下恢復(fù)正常。特別是小車后面加上另一個(gè)小車時(shí)，也就是說負(fù)載加重時(shí)，情況變得嚴(yán)重。但有時(shí)又一點(diǎn)問題都沒有。請(qǐng)教大家，這有可能是哪些情況。

先調(diào)速度環(huán)增益然后再調(diào)位置環(huán)增益（這是規(guī)律，否則也產(chǎn)生震動(dòng)），也可以看看速度積分時(shí)間常數(shù)的設(shè)置值是多少，積分時(shí)間設(shè)置正確可以改善電機(jī)的旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。也許 是小車機(jī)械方面有問題，這都是沒準(zhǔn)的事，需仔細(xì)檢查。