機(jī)械臂下降時(shí)。電磁鐵壓著大球進(jìn)，下限位SQ2斷開，壓著小球時(shí)，SQ2導(dǎo)通。
請(qǐng)問高手。機(jī)械臂在下降時(shí)，當(dāng)是壓著大球 （SQ2要斷開）怎么判斷讓它停止下降呢？
SQ2是下限位開關(guān)。
謝謝。

這個(gè)例子我好像在手冊(cè)中看到過，通過機(jī)械臂分揀大小球。大小球半徑不一樣（高度差）。當(dāng)是大球時(shí)，機(jī)械臂氣缸活塞下降，活塞沒有達(dá)到下限位置SQ2，所以SQ2斷開，當(dāng)是小球時(shí)，活塞會(huì)下降的更低，活塞到達(dá)下限位置SQ2，所以SQ2接通。吸附球體的電磁鐵接觸面位置可以裝一個(gè)檢測(cè)開關(guān)，當(dāng)檢測(cè)到有物體接觸時(shí)停止下降。這樣無(wú)論大球還是小球，只要一接觸，機(jī)械臂就停止下降（與球大小無(wú)關(guān)）。通過活塞下降位置的高低也就是SQ2的斷開與接通來判斷是大球還是小球。

也許可以在出料口一側(cè)加上兩個(gè)檢測(cè)開關(guān)（上下安置），如果只有下面那個(gè)檢測(cè)到，上面檢測(cè)不到，則為小球。如果上下兩個(gè)都能檢測(cè)到則為大球。把這個(gè)檢測(cè)結(jié)果傳送給PLC，讓PLC來控制機(jī)械臂的下降幅度。若是用氣缸帶動(dòng)機(jī)械臂的上下移動(dòng)，這樣的話氣缸上下移動(dòng)的精確度就不夠了，電機(jī)會(huì)好一點(diǎn)，但編程可能會(huì)復(fù)雜一些，這個(gè)具體怎么編程我也不會(huì)。不知道有沒有符合你的題意（可能跑題了） 。 我也是初學(xué)者，只知道一點(diǎn)皮毛而已。

可能跑題了吧，可以簡(jiǎn)單理解，就是在出料口一側(cè)加兩個(gè)檢測(cè)開關(guān)，上下安置，因?yàn)榇笮∏蛴懈叨炔�，半徑不一樣。小球只能被安置低一些的那個(gè)檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)到，而高一些的那個(gè)檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)不到；大球的話兩個(gè)檢測(cè)開關(guān)都能檢測(cè)到。把這個(gè)檢測(cè)結(jié)果傳給PLC，然后用PLC來控制機(jī)械臂到底要下降多少。具體怎么編程倒先不用考慮。只要明白檢測(cè)到大球以后，機(jī)械臂的下降幅度會(huì)小一些；檢測(cè)到小球以后會(huì)下降幅度大一些。