硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個原點檢測感應(yīng)器
軟件
m111上升沿SET m160  原點感應(yīng)器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機只有一個運行方向，要求每次都能停止在原點位置
但是這個程序執(zhí)行結(jié)果沒吃都不能達到原點位置。經(jīng)常要沖過原點位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ，
請各位大俠幫忙看看這個是什么問題造成的
怎么樣解決這個問題！

在三菱FX的編程指令里，和你說的原點感應(yīng)器相關(guān)的指令應(yīng)該是ZRN（回原點）指令，在這條指令里，傳感器其實是一個近點開關(guān)，而不是原點開關(guān)，ZRN指令執(zhí)行后，PLC輸出脈沖，近點開關(guān)ON后，馬達開始減速，近點開關(guān)有ON到OFF后，脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好，還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會由一個問題：PLC的定位定位曲線為梯形曲線，當(dāng)控制一個步進馬達時，由于慣性以及加減速時間設(shè)置的不當(dāng)，都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個步進馬達回原點時，速度設(shè)定快一點，馬達過了近點感應(yīng)器一段距離才能停下；速度慢一點，情況會好一點。總之不能滿足我們的要求。這是頑癥，很難解決。

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周，然后執(zhí)行機構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達沒有減速過程，由于慣性的影響，難免出現(xiàn)誤差，并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應(yīng)快一點，也可能反應(yīng)慢一點，這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了，根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI（相對定位指令）（相當(dāng)于JOG運行）驅(qū)動馬達走一圈，計算一下馬達走一圈需要多少個脈沖（也可以通過計算得到），然后在實際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數(shù)，這樣就能達到你的要求了。