考題：要求使用西門(mén)子S200編寫(xiě)下面的程序：
有一機(jī)械手，機(jī)械手兩端安裝一個(gè)上料氣缸和一個(gè)下料氣缸，機(jī)械手移動(dòng)時(shí)，兩個(gè)氣缸是同時(shí)移動(dòng)的，每個(gè)氣缸上都安裝兩個(gè)真空吸嘴，一個(gè)吸嘴能吸一個(gè)料。
動(dòng)作流程：
第1次，上電機(jī)械手移到A位（A位：上料氣缸對(duì)準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對(duì)準(zhǔn)是加工區(qū)。）上料氣缸下去取料（有時(shí)吸一個(gè)料，有時(shí)吸兩個(gè)料，是不一定的），取完料后，氣缸上升到位，機(jī)械手移到B位（B位：上料氣缸對(duì)準(zhǔn)的是加工區(qū)，下料氣缸對(duì)準(zhǔn)是下料區(qū)），移到B位后，上料氣缸放料到加工位E，放完料后，
第2次，機(jī)械手移到A位，上料氣缸取料，取到料后，機(jī)械手移到B位，把料放在加工位F，
第3次，機(jī)械手用移到A位（A位：上料氣缸對(duì)準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對(duì)準(zhǔn)是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時(shí)下料氣缸就要把第1次放在加工位E的料吸走，（當(dāng)時(shí)上料氣缸吸1個(gè)料時(shí)，這時(shí)下料氣缸就要吸走1個(gè)料，如果當(dāng)時(shí)上料氣缸吸兩個(gè)料時(shí)，這時(shí)就要吸走兩個(gè)料，如果當(dāng)時(shí)上料吸來(lái)兩個(gè)料，現(xiàn)在只吸走一料就報(bào)警），吸完料后機(jī)械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位E，下料氣缸就把料放在下料區(qū)
第4次，機(jī)械手用移到A位（A位：上料氣缸對(duì)準(zhǔn)是上料區(qū)，下料氣缸對(duì)準(zhǔn)是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時(shí)下料氣缸就要把第2次放在加工位F的料吸走，（當(dāng)時(shí)上料氣缸吸1個(gè)料時(shí)，這時(shí)下料氣缸就要吸走1個(gè)料，如果當(dāng)時(shí)上料氣缸吸兩個(gè)料時(shí)，這時(shí)就要吸走兩個(gè)料，如果當(dāng)時(shí)上料吸來(lái)兩個(gè)料，現(xiàn)在只吸走一料就報(bào)警），吸完料后機(jī)械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位F，下料氣缸就把料放在下料區(qū)。

在比較短時(shí)間寫(xiě)出來(lái)雖不難，但要寫(xiě)的比較完美一兩天是搞不定的
一個(gè)工程有許多地方要顧及到 需要優(yōu)化