考題：要求使用西門子S200編寫下面的程序：
有一機械手，機械手兩端安裝一個上料氣缸和一個下料氣缸，機械手移動時，兩個氣缸是同時移動的，每個氣缸上都安裝兩個真空吸嘴，一個吸嘴能吸一個料。
動作流程：
第1次，上電機械手移到A位（A位：上料氣缸對準是上料區(qū)，下料氣缸對準是加工區(qū)。）上料氣缸下去取料（有時吸一個料，有時吸兩個料，是不一定的），取完料后，氣缸上升到位，機械手移到B位（B位：上料氣缸對準的是加工區(qū)，下料氣缸對準是下料區(qū)），移到B位后，上料氣缸放料到加工位E，放完料后，
第2次，機械手移到A位，上料氣缸取料，取到料后，機械手移到B位，把料放在加工位F，
第3次，機械手用移到A位（A位：上料氣缸對準是上料區(qū)，下料氣缸對準是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時下料氣缸就要把第1次放在加工位E的料吸走，（當時上料氣缸吸1個料時，這時下料氣缸就要吸走1個料，如果當時上料氣缸吸兩個料時，這時就要吸走兩個料，如果當時上料吸來兩個料，現(xiàn)在只吸走一料就報警），吸完料后機械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位E，下料氣缸就把料放在下料區(qū)
第4次，機械手用移到A位（A位：上料氣缸對準是上料區(qū)，下料氣缸對準是加工區(qū)），上料氣缸取料，這時下料氣缸就要把第2次放在加工位F的料吸走，（當時上料氣缸吸1個料時，這時下料氣缸就要吸走1個料，如果當時上料氣缸吸兩個料時，這時就要吸走兩個料，如果當時上料吸來兩個料，現(xiàn)在只吸走一料就報警），吸完料后機械手移到B位，上料氣缸把料放在加工位F，下料氣缸就把料放在下料區(qū)。

程序不難，用步進梯形圖，當?shù)?步吸走加工好工件時，啟動光電檢測，當還有工件沒有吸走時，就報警。