臺(tái)達(dá)AB系列伺服系統(tǒng)特有原點(diǎn)回歸功能，伺服馬達(dá)回零動(dòng)作規(guī)劃均由伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)P1-47設(shè)定規(guī)劃，并可以定位于編碼器的Z相脈沖，所示，實(shí)現(xiàn)過程如下：


原點(diǎn)回歸方式參數(shù)設(shè)定P1-47=202；

;原點(diǎn)回歸第一段速度設(shè)定P1-48=1000r/min，原點(diǎn)回歸尋找原點(diǎn)減速開關(guān)ORGP的速度；

原點(diǎn)回歸第二段速度設(shè)定P1-49=20r/min尋找到ORGP后，折返尋找伺服馬達(dá)Z相零位脈沖的速度；

原點(diǎn)回歸觸發(fā)SHOME,由信號(hào)由PLC輸出點(diǎn)給定，觸發(fā)伺服馬達(dá)回原點(diǎn)功能啟動(dòng)；

　　馬達(dá)按照原點(diǎn)回歸第一段速度設(shè)定P1-48=1000r/min，尋找原點(diǎn)減速開關(guān)ORGP；

馬達(dá)尋找到ORGP后減速到零，旋轉(zhuǎn)方向反向折返，速度按照原點(diǎn)回歸第二段速度設(shè)定P1-49=20r/min尋找伺服馬達(dá)Z相零位。

　;定位于Z向脈沖后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)輸出DO信號(hào)HOME回原點(diǎn)完成信號(hào)給PLC輸入點(diǎn)，用來(lái)控制其他電氣動(dòng)作。


是不是設(shè)置好伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，就不需要PLC送脈沖即可完成嗎？也不用zRN原點(diǎn)復(fù)歸指令就可以回原點(diǎn)？
只需要原點(diǎn)回歸觸發(fā)SHOME,由信號(hào)由PLCY4輸出點(diǎn)給定，觸發(fā)伺服馬達(dá)回原點(diǎn)功能啟動(dòng)；伺服電機(jī)以P1-48設(shè)置的速度回歸。
當(dāng)碰到近點(diǎn)開關(guān)X1后，減速到零，旋轉(zhuǎn)方向反向折返，速度按照原點(diǎn)回歸第二段速度設(shè)定P1-49=20r/min尋找伺服馬達(dá)Z相零位。;定位于Z向脈沖后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)輸出DO信號(hào)HOME回原點(diǎn)完成信號(hào)x10給PLC輸入點(diǎn)，用來(lái)表明已經(jīng)完成原點(diǎn)搜索，，請(qǐng)師父?jìng)儙兔σ幌�，多謝了，有用過臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器的師父?jìng)冋?qǐng)交流一下
還有在定義輸入腳的時(shí)候，比如OD1對(duì)應(yīng)的是CN1插頭第七腳，它需要來(lái)設(shè)置參數(shù)，對(duì)應(yīng)什么樣的功能，說什么輸入功能選擇見表7.2，表7,2在哪里，找不到

使用伺服自帶的原點(diǎn)回歸功能是可以不用PLC的ZRN指令，就可以直接回原點(diǎn)。
表7.2在操作手冊(cè)的7-75 頁(yè)，也就是第8章的前兩頁(yè)。

參照表7.2
原點(diǎn)回歸完成為09
也就是說如果DO1要設(shè)定為原點(diǎn)回歸完成
則設(shè)定P2-18=109 或是 009
109表示原點(diǎn)回歸完成后，DO1為ON狀態(tài)，否則為OFF狀態(tài)
009表示原點(diǎn)回歸完成后，DO1為OFF狀態(tài)，否則為ON狀態(tài)
一般選擇=109

原點(diǎn)回歸完成后，DO1會(huì)一直通。
當(dāng)伺服重新運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)后，DO1就會(huì)斷開

建議到臺(tái)達(dá)的官網(wǎng)去下載

這個(gè)是軟件使用手冊(cè)
http://www.delta.com.tw/ch/product/em/download/download_main.asp?act=3&pid=3&cid=2&tpid=9

這個(gè)是安裝手冊(cè)
http://www.delta.com.tw/ch/product/em/download/download_main.asp?act=3&pid=3&cid=2&tpid=7

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