伺服電機驅(qū)動滑塊加工工件，加工過程中工件卡死，如何讓伺服知道并停下來？

        加工一個工件，如下圖所示，設(shè)備采用伺服進給，因為要預(yù)先設(shè)定進給量，伺服采用位置控制模式。伺服系統(tǒng)全部采用三菱的，花了有大幾萬，伺服驅(qū)動器采用MR-J3-700A，伺服電機采用HF-SP702B。功率7Kw。（第一次做這臺設(shè)備，選大了點）


    正常加工時是不會出現(xiàn)工件卡死等緊急情況的，但是有時候加工工藝參數(shù)不對，導(dǎo)致工件在加工過程中卡死。但是伺服還要按照預(yù)先設(shè)定的參數(shù)走完，這時候卡死的工件阻礙伺服進給，使伺服轉(zhuǎn)矩增大，但是我在做這個設(shè)備的時候，伺服額定扭矩選的過大，沒有到達伺服極限扭矩，伺服繼續(xù)進給，可能會對工件、模具、設(shè)備和傳動系統(tǒng)造成損壞。
    請問如何能夠避免這個情況，上次咨詢一個工程師，他說采用傳感器監(jiān)控工件加工情況，形成閉環(huán)，但是沒有找到合適的傳感器，而且設(shè)備上沒有預(yù)留安裝傳感器的位置。請問能否用其他的辦法？我的想法是：
    1、能否設(shè)置伺服的轉(zhuǎn)矩保護，在伺服驅(qū)動器中設(shè)置關(guān)于轉(zhuǎn)矩的參數(shù)。使得一旦工件卡死，伺服輸出轉(zhuǎn)矩超過驅(qū)動器中設(shè)定的轉(zhuǎn)矩，伺服自動停止。不知道伺服里面有沒有這樣的功能。
    2、提起模擬量監(jiān)視輸出MOD1，做反饋，但是有些工程師說模擬量監(jiān)視輸出值不是太準(zhǔn)確，而且不知道硬件上從伺服驅(qū)動器到PLC如何連線。
    最好能采用第一種方案，這樣只需要設(shè)置伺服參數(shù)，而不需要改變硬件。



由于滑塊的位移和速度是加工過程中兩個重要的工藝參數(shù)，現(xiàn)在要精確控制滑塊的位移量和速度。我采用的是位置+速度控制模式。

剛從其他工程師咨詢了一下：有三種觀點，

一種認(rèn)為：要通過伺服電機的扭矩控制模式，但是伺服控制模式PA01里面只有位置、速度、轉(zhuǎn)矩、位置+速度，速度+轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩+位置共六種，沒有這種速度+位置+轉(zhuǎn)矩控制模式。

另一種認(rèn)為：可以設(shè)置PA11：正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制，PA12：反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制。在位置+速度控制模式下，不管定位完成沒有，只要超過設(shè)定的扭矩，伺服就會報警停下來。如果是這樣的話就好了。

第三種（三菱客服）認(rèn)為：力矩限制是要超過伺服的額定轉(zhuǎn)矩的300%才能發(fā)出50號報警，并使伺服停止。由于是第一臺設(shè)備，我選的伺服型號大了，也就是說出現(xiàn)了故障，伺服還沒超過額定轉(zhuǎn)矩，伺服也不會停下來。

    上面三種觀點也不知道孰對孰錯，第一次弄這么大功率的伺服，不敢隨便實驗調(diào)試，我也不想改變現(xiàn)有硬件，最好是能改變伺服參數(shù)設(shè)置來實現(xiàn)功能，我還是想先咨詢一下你們有經(jīng)驗的工程師再做決定。

    還請版主和各位壇友給予指點，在此表示感謝！！

只能設(shè)伺服或裝傳感器