我所在單位有一臺(tái)三維數(shù)控彎管機(jī)（臺(tái)灣喬升），已使用多年。折彎是由一臺(tái)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，PLC三菱Q系列，有定位模塊，人機(jī)界面上能顯示 折彎當(dāng)前角度。
今天出現(xiàn)故障，折彎角度不準(zhǔn)。自動(dòng)工作中折彎機(jī)構(gòu)設(shè)置40°，實(shí)際只走了30°左右，折彎回原點(diǎn)時(shí)撞到限位開關(guān)報(bào)警，觀察當(dāng)前角度值為3.2°。重新定義伺服原點(diǎn)，將10°定義為0°，在慢速情況下自動(dòng)回原點(diǎn)還湊合，速度調(diào)高一點(diǎn)就會(huì)再次裝限位開關(guān)，而且撞限位開關(guān)位置距離0°還是差好幾度。
據(jù)個(gè)人經(jīng)驗(yàn)分析，可能是編碼器出現(xiàn)問題了，導(dǎo)致檢測位置不準(zhǔn)。請教大家如下問題：
1.PLC怎么知道的伺服電機(jī)當(dāng)前位置呢？不論是手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)還是自動(dòng)，電機(jī)每動(dòng)一點(diǎn)，屏幕的位置顯示都會(huì)有變化，我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動(dòng)，或者按所發(fā)脈沖數(shù)運(yùn)動(dòng)。脈沖發(fā)送完成同時(shí)伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，沒辦法知道是怎樣控制的，據(jù)我猜測，手動(dòng)電動(dòng)肯定是點(diǎn)一下就按固定頻率發(fā)脈沖；自動(dòng)定位肯定是靠脈沖串，但自動(dòng)定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發(fā)送完成信號(hào)給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號(hào)（PLC的標(biāo)志位）觸發(fā)，那么伺服電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)不到設(shè)定位置，反向回位超極限還未到伺服定義原點(diǎn)怎樣解釋呢？PLC發(fā)脈沖肯定是沒問題的，那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號(hào)有誤了？
2.伺服電機(jī)應(yīng)該沒這么脆弱，那這個(gè)故障現(xiàn)象出現(xiàn)的原因會(huì)有哪些呢？

請各位高手多費(fèi)心思，坐等指教。頓首

看 驅(qū)動(dòng)器 上面的 脈波數(shù)值 來判斷吧.