步進(jìn)電機(jī)原理

按照常理來(lái)說(shuō)，步進(jìn)電機(jī)接線要根據(jù)線的顏色來(lái)區(qū)分接線。但是不同公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)，線的顏色不一樣。特別是國(guó)外的步進(jìn)電機(jī)。

那么，步進(jìn)電機(jī)接線應(yīng)該用萬(wàn)用表打表。



步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部構(gòu)造如下圖：











通過(guò)上圖可知，A，~A是聯(lián)通的，B和~B是聯(lián)通。那么，A和~A是一組a，B和~B是一組b。

不管是兩相四相，四相五線，四相六線步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)部構(gòu)造都是如此。至于究竟是四線，五線，還是六線。就要看A和~A之間，B和B~之間有沒(méi)有公共端com抽線。如果a組和b組各自有一個(gè)com端，則該步進(jìn)電機(jī)六線，如果a和b組的公共端連在一起，則是5線的。





所以，要弄清步進(jìn)電機(jī)如何接線，只需把a(bǔ)組和b組分開(kāi)。用萬(wàn)用表打。





四線：由于四線沒(méi)有com公共抽線，所以，a和b組是絕對(duì)絕緣的，不連通的。所以，用萬(wàn)用表測(cè)，不連通的是一組。



五線：由于五線中，a和b組的公共端是連接在一起的。用萬(wàn)用表測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有一根線和其他幾根線的電阻是相當(dāng)?shù)模�那么，這根線就是公共com端。對(duì)于驅(qū)動(dòng)五線步進(jìn)電機(jī)，公共com端不連接也是可以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的。



六線：a和b組的公共抽線com端是不連通的。同樣，用萬(wàn)用表測(cè)電阻，發(fā)現(xiàn)其中一根線和其他兩根線阻止是一樣的，那么這根線是com端，另2根線就屬于一組。對(duì)于驅(qū)動(dòng)四相六線步進(jìn)電機(jī)，兩根公共com端不接先也可以驅(qū)動(dòng)該步進(jìn)電機(jī)的。







步進(jìn)電機(jī)相關(guān)概念:



相數(shù)：產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。

拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。

定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）

靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無(wú)關(guān)。





步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，無(wú)非是給電機(jī)a和b組先輪流給連續(xù)的脈沖，步進(jìn)電機(jī)就可以驅(qū)動(dòng)了。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)碼：





從圖中可以看出來(lái),要實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),可以用以下兩種方式:
(1)8拍的方式
八個(gè)狀態(tài)：1、在A與A-正電壓，B與B-不給電懸空；2、在A與A-正電壓，B與B-也給正電壓；3、A與A-不給電壓懸空，B與B-正電壓；4、A與A-給負(fù)電壓，B與B-給正電壓；5、A與A-給負(fù)電壓，B與B-不給懸空；6、A與A-給負(fù)電壓，B與B-給負(fù)電壓；7、A與A-不
給電懸空，B與B-給負(fù)電壓；8、A與給正電壓，B與B-給負(fù)電壓；按以上八個(gè)狀態(tài)輪流供電，控制一下脈寬應(yīng)該就可以了。
四個(gè)引腳各一根控制線：A~H表示各線時(shí)序
         A     B     C     D     E     F     G     H
A       1     1     0     0     0     0     0     1
A-      0     0     0     1     1     1     0     0
B       0     1     1     1     0     0     0     0
B-      0     0     0     0     0     1     1     1
.........
(2)4拍的方式
我的方法
一般是電流驅(qū)動(dòng)的。 我下面的a~ 和b~ 表示反向電流。
兩相雙二拍：
ab     － a~b     －     a~b~     －     ab~       為一個(gè)轉(zhuǎn)向。
ab     －     ab~     －     a~b~     －     a~b      為反向。

自己的一點(diǎn)體會(huì):偶覺(jué)得兩相4線電機(jī) 和 四相4線電機(jī) 差不多.(這從上面我畫的圖)也可以看出來(lái),只不過(guò)物理上繞線的方式不同(這也導(dǎo)致編程上脈沖表的不同),在功能上是一樣的.

非常不錯(cuò)的科普貼！