司服控制一圓盤，圓盤均勻的有6根肋。用一接近開關(guān)＋偏移修正的方法回原點(沒有用Z相來回原點).
當接近開關(guān)感應(yīng)的肋再走N個脈沖即為原點。
問題：當通電但沒開伺服ON情況下，隨便轉(zhuǎn)動圓盤后再回原點就不準。但在關(guān)電情況下隨便轉(zhuǎn)動圓盤后再通電回原點就沒問題？這是為什么？有什么解決辦法沒有？

回原點的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關(guān)時，馬上減速停止，以此點為原點。這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關(guān)，還是光感應(yīng)開關(guān)，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動等等的影響，信號的反應(yīng)時間會每次有差別，再加上從回原點的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機械原因，每次回的原點差別在絲級以上。
二、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應(yīng)用在數(shù)控機床上比較精準的方式：電機先以第一段高速去找原點開關(guān)，有原點開關(guān)信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相信號，第一個Z相信號一定是在原點檔塊上（所以你可以注意到，其實高檔的數(shù)控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應(yīng)式的，且其長度一定大于電機一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長度）。找到第一個Z相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊后回原點（檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊后回原點工作行程會較長，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個Z相信號后，電機會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點，但因為有時會出現(xiàn)此點正好在原點檔塊動作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點。此種回原方法是最精準的，且重復(fù)回原精度高。

"當通電但沒開伺服ON情況下，隨便轉(zhuǎn)動圓盤后再回原點就不準。"
"但在關(guān)電情況下隨便轉(zhuǎn)動圓盤后再通電回原點就沒問題？"
任何狀態(tài)下，只要上電伺服ON開啟后回零，應(yīng)該都能回到原點，不會有偏差。你觀察這兩個過程回零在動作上有什么區(qū)別呢？位置上又有多大的偏差？

1 把回零速度降下來試試
2 旋轉(zhuǎn)和絲杠的卻有不同，但如果轉(zhuǎn)盤精度很高，且此輪減速比為整數(shù)的情況下，我也見過有這么用的。不過我前兩天做了一個也用接近開關(guān)，沒加Z相信號，還是挺準的。
3 檢查那個接近開關(guān)是不是有問題？現(xiàn)在國產(chǎn)的這個東西便宜，質(zhì)量也不怎么樣，換一個好的試試，或者用機械式的。
4 轉(zhuǎn)盤間隙，尤其是回零時候是一個方向，啟動運行時為另一個方向時產(chǎn)生偏差，這種現(xiàn)象很常見。