janken
瘋狂工控人
級別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 36 個
工控威望: 183 點(diǎn)
下載積分: 603 分
在線時(shí)間: 52(小時(shí))
注冊時(shí)間: 2009-06-03
最后登錄: 2024-11-03
查看janken的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2015-09-06 20:10
這是本人剛剛完成的 ！三軸機(jī)械手，排列動作！


動作順序：1)初始化 --->2)機(jī)械手系統(tǒng)自檢------>3)手動操作程序--------3.1)手動（各種移動操作+參數(shù)修正）------->3.2(轉(zhuǎn)入自動動作）
1）Y軸讀取當(dāng)前流道位置，讀取當(dāng)前流道產(chǎn)品信息--------2)Y軸移動道目標(biāo)流道--------3）Z軸高速下行+低速下行（雙速）--------4）真空吸盤吸產(chǎn)品-----5）檢測吸盤真空-----6）Z軸回升到高位--------7）Y軸計(jì)算要移動道目標(biāo)的位置+X軸要移動的距離-------8>X+Y軸 同步移動（差補(bǔ)運(yùn)算）到目標(biāo)位置------9）Z軸雙速下行--------10）吸盤真空釋放--------11）Z軸回升------12）Y軸計(jì)算移動下一流道的位置+X計(jì)算移動到目標(biāo)位置的距離 ------->13)計(jì)算產(chǎn)品是否拍完------14)回到目標(biāo)流道的位置------>循環(huán)繼續(xù)。。。。。。。。。。。。。。



謝謝各位的熱情支持，先把電氣圖（PDF)+動作流程奉上，希望能幫得到大家��！
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新編輯 ]
本帖最近評分記錄：
  • 下載積分:+1(gzzylfh)
  • 下載積分:+1(楊向東)
  • 下載積分:+1(398323935)
  • 下載積分:+2(guozou)
  • 下載積分:+1(liudong1988) 感謝分享！
  • 下載積分:+2(nimeiamm)
  • 下載積分:+1(zhou8441) 感謝分享！
  • 下載積分:+2(li051005) 感謝分享！
    dd88dd885
    級別: 探索解密
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 56 個
    工控威望: 160 點(diǎn)
    下載積分: 974 分
    在線時(shí)間: 159(小時(shí))
    注冊時(shí)間: 2009-10-11
    最后登錄: 2024-12-23
    查看dd88dd885的 主題 / 回貼
    1樓  發(fā)表于: 2015-10-22 22:05
    很好的資料