[upload=1]  [upload=1] 有個(gè)客戶特殊要求，要用伺服電機(jī)來(lái)控制分切機(jī)，我最近剛接觸分切機(jī)，主傳動(dòng)和收卷用了3只伺服電機(jī)，和3對(duì)張力傳感器來(lái)檢測(cè)張力，2個(gè)SMC比例調(diào)節(jié)閥來(lái)控制壓輥，還有一個(gè)編碼器。放卷控制用磁粉器和一個(gè)接近開關(guān)， 用歐姆龍PLC控制，如何選擇型號(hào)  3對(duì)張力傳感器入AD， DA輸出比例調(diào)節(jié)閥和磁粉控制器，請(qǐng)問師傅，張力控制收放卷中張力、卷徑、力矩怎么計(jì)算的，還有怎么計(jì)算給磁粉器的電流？小弟剛剛接觸這方面，請(qǐng)師傅們提提建議，有做過這方面控制的請(qǐng)指點(diǎn)一二，不甚感激，謝謝師傅們了

請(qǐng)師傅們指點(diǎn)一二

　　圖9 plc內(nèi)部數(shù)字信號(hào)、電機(jī)角速度、線速度的關(guān)系圖
　　比例系數(shù)k的確定：假設(shè)收卷軸最小直徑為92mm，伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速為2000rpm，傳動(dòng)比為0.168，可以得到收卷軸空卷在額定轉(zhuǎn)速下的速度ve=3.14×0.092×2000×0.168=97米/分鐘。
　　假設(shè)我們速度限制值vu=30米/分鐘，可以計(jì)算出電機(jī)此時(shí)的轉(zhuǎn)速為619rpm，由于電機(jī)額定轉(zhuǎn)速2000rpm對(duì)應(yīng)10v電壓，則有plc系統(tǒng)中的內(nèi)部數(shù)字值2000-10v，因此可以得到在最大限制速度下向a1s68dav模塊輸出的數(shù)字信號(hào)為619。
　　此時(shí)將觸摸屏上的30米/分鐘數(shù)度設(shè)置值乘以100，得到最大速度時(shí)的輸入要求值為3000，根據(jù)以上關(guān)系可以得出當(dāng)輸入要求值為3000時(shí)，速度內(nèi)部輸出數(shù)值為619，這樣就得到一個(gè)比例k=3000/619

(1)卷徑的自動(dòng)計(jì)算
　　設(shè)v為線速度(米/分鐘)，d為收卷軸直徑(mm)，n為收卷軸轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)/分鐘)，nd為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)/分鐘)，i為傳動(dòng)比，有
　　v=π×d×n=π×d×nd×i (2)
　　d=v/(π×nd×i)=kv/nd=k×(∫vdt/∫nddt)
　　=k×(線速度/角速度) (3)
　　由于線速度是恒定的，故只需求出收卷軸的角速度即可計(jì)算出收卷軸的實(shí)時(shí)卷徑。
(2)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算
　　根據(jù)m=(mo+mj)+mz=mo+mj，需要補(bǔ)償?shù)氖莔z值，因此設(shè)定一個(gè)遞增(遞減)系數(shù)k，選擇設(shè)定的曲線函數(shù)使m能夠隨半徑的變化而變化。
　根據(jù)三角等比關(guān)系得到m-d的關(guān)系函數(shù)為：
　　m=mo[1+k(d-do)/(dmax-do)] (4)
　　其中m為實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩，mo為空載轉(zhuǎn)矩與阻尼轉(zhuǎn)矩之和，k為遞增(減)系數(shù)，do為空軸直徑，dmax為最大直徑。
　　將求出的直徑數(shù)值d代入上式即可求出不同遞增(減)系數(shù)k下的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩，再根據(jù)m=f*d/2從而得到如下類似雙曲線的張力-直徑曲線

那位師傅有這方面的資料，發(fā)來(lái)學(xué)習(xí)下

有案例的分享一下，十分感謝！互相學(xué)習(xí)，固步自封，終會(huì)被淘汰

有做過的發(fā)些程序過來(lái)，在線等，幫下忙

知道的師傅幫幫忙，發(fā)個(gè)程序來(lái)借鑒下，我也不用走那么多的彎路