最近在仿造一臺(tái)日本人做的，產(chǎn)品選別線，就是區(qū)分良品及不良品，小日本的程序能自動(dòng)中途切手動(dòng)，操作手動(dòng)后，按下復(fù)位鍵，這時(shí)候只有伺服步進(jìn)回原，氣缸都是不動(dòng)的，再次按啟動(dòng)，機(jī)器能從之前的工序繼續(xù)跑下去，請(qǐng)問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

可以作為暫停功能來(lái)寫，就是程序留一個(gè)固定的"暫停步"（若要求多段能停，也可以設(shè)置多個(gè)），“暫停步”不提供任何動(dòng)作，只作為動(dòng)作結(jié)構(gòu)順序運(yùn)行的卡點(diǎn)。切換手動(dòng)后進(jìn)入暫停步，同時(shí)抓取當(dāng)前位置數(shù)據(jù)（I/0抓取暫不考慮），這時(shí)候手動(dòng)的操作和自動(dòng)沒有關(guān)系的（自動(dòng)流程保持中），當(dāng)你手動(dòng)操作結(jié)束后回到自動(dòng)模式時(shí)，觸發(fā)絕對(duì)定位，讓伺服步進(jìn)回到暫停標(biāo)志之前的位置，之后復(fù)位暫停步標(biāo)志位，順序執(zhí)行未完成的自動(dòng)動(dòng)作。
若要I/O點(diǎn)在暫停時(shí)候也可以手動(dòng)，那么程序需要冗余寫法，就是在暫停結(jié)束后需要加上I/O動(dòng)作判斷，沒有處于當(dāng)前要求的狀態(tài)時(shí)，要予以動(dòng)作。