現(xiàn)在有個項(xiàng)目準(zhǔn)備用MODBUS協(xié)議和機(jī)械臂做主從通訊 PLC作主站 機(jī)械臂作從站 PLC發(fā)命令給機(jī)械臂后 等待機(jī)械臂完成的過程 是不是讓PLC固定一段時間間隔去讀機(jī)械臂寄存器的數(shù)據(jù) 直到對應(yīng)的寄存器給出事先設(shè)定好的寄存器值？
還有如果是多從站的輪詢機(jī)制 是不是搭配變址寄存器 然后固定間隔的去觸發(fā)MODBUS讀指令 去采集各下位機(jī)的數(shù)據(jù)？
有沒有做過類似項(xiàng)目的友人  大家一起討論一下思路呢  
我個人感覺這個的可行性應(yīng)該是可以的 項(xiàng)目正準(zhǔn)備這樣做

用MODBUS TCP，然后不停的輪詢，比單純的MODBUS可靠些，再加上外部的安全控制回路互鎖。