已知有一擺桿  和一個(gè)可讀取轉(zhuǎn)速的 放卷電機(jī)。  放卷張力依靠擺桿來(lái)調(diào)整。要求張力大一些時(shí)，放卷轉(zhuǎn)速變慢，要求張力小一些時(shí)，放卷轉(zhuǎn)速變快。
放卷為 速度控制模式。 在這種結(jié)構(gòu)下，放卷轉(zhuǎn)速與擺桿息息相關(guān)，幾乎是機(jī)器啟動(dòng)后擺桿就開(kāi)始持續(xù)在工作，轉(zhuǎn)速也相應(yīng)的持續(xù)變化。（假設(shè)偶爾機(jī)器因?yàn)槟承﹦?dòng)作，導(dǎo)致材料張力突變，此時(shí)放卷轉(zhuǎn)速也會(huì)發(fā)生突變。而這種突變下應(yīng)用V=WR所計(jì)算的卷徑就會(huì)突變。）  

想請(qǐng)教一下大家，這種模型下能不能夠用此公式來(lái)計(jì)算卷徑（機(jī)器計(jì)米計(jì)算卷徑誤差較大）�；蛘哂袥](méi)有人做過(guò)閉環(huán)張力的卷徑計(jì)算，是以什么方式來(lái)做的？

這種是典型的PID控制應(yīng)用，可以通過(guò)擺輥位置間接算出卷徑大小，也可以采用雙編碼器用中斷程序算出比較準(zhǔn)，或者用激光測(cè)距或都超聲波測(cè)距傳感 器測(cè)量 ，方法很多，如果材料厚度固定也可以預(yù)設(shè)一個(gè)直徑放卷軸轉(zhuǎn)一圈減掉這個(gè)厚度值，知道卷徑做錐度控制就容易了，不停機(jī)接料也不難 新卷不啟動(dòng)PID與主速同速，裁斷時(shí)啟動(dòng)PID就可以了 ，關(guān)鍵是PID參數(shù)要調(diào)好  ，現(xiàn)在的PLC好多都帶ST語(yǔ)言編程，PID可以自已寫個(gè)自動(dòng)調(diào)用不同參數(shù)的功能塊，比自帶的好用一點(diǎn)