做了這么多年的plc編程，一路走來確實(shí)不易，看過很多的新手入門。自知道想在這行游刃有余工作也不是簡單的事情，我談?wù)劸植坎僮鬟^程的電氣作業(yè)流程。
大致流程步驟：
1，項(xiàng)目探討
2，項(xiàng)目思考
3，出設(shè)備清單
4，設(shè)備架構(gòu)思考
5，寫程序
6，調(diào)試
7，出說明書
項(xiàng)目探討
初期和機(jī)械設(shè)計探討設(shè)備過程，方案采取，自來兩方不協(xié)調(diào)是常有的事情，我覺得沒有必要去爭勝負(fù)，什么樣的硬件干什么樣的活，建議可行，采納與否不要過度上心。一個原則能想到的就能控制做到，不管設(shè)備環(huán)境如何，需要放下自身有的電氣套路，我們需要借助不同的思維來豐富我們出現(xiàn)問題，思考問題，解決問題的能力，而不是一味的尋求他方配合解決問題。探討的過程很重要，你對設(shè)備整個過程的梳理，和采取怎么樣的控制手段，這個過程時間很重要，很多老板領(lǐng)導(dǎo)看不到，或者不知道做事的流程，直道機(jī)械圖出來了，機(jī)械清單都出來了，怎么電氣清單還沒有好。所以需要擠出時間處理這個問題，如果你和機(jī)械關(guān)系好，或者項(xiàng)目負(fù)責(zé)人溝通好項(xiàng)目處理進(jìn)度。

項(xiàng)目思考
這個過程不能馬虎，好的架構(gòu)才能在寫程序過程中剩下不少的事情。寫程序不僅僅是堆砌指令，是把你對設(shè)備的理解和思考，用機(jī)器識別的語言，和設(shè)備溝通好，怎么運(yùn)行。所以我一再認(rèn)為寫程序只是一個最簡單的事，難的，重要的都是提前就完成了。這個提前的整個過程都在項(xiàng)目思考中處理。項(xiàng)目思考中分析出整個框架，框架下有哪些功能部件及機(jī)構(gòu)，這些機(jī)構(gòu)本身的屬性點(diǎn)，控制點(diǎn)，參數(shù)點(diǎn)，程序該以什么樣的機(jī)構(gòu)，電氣需要一個什么樣的配置，這一個個部件怎么銜接。這一個個部件怎么組成一個大的有序的運(yùn)行循環(huán)中去。所以項(xiàng)目思考，它是一個從大到小，從小到大過程。從整體到局部，從局部到整體過程。它會影響后期作業(yè)的速度和質(zhì)量。

出設(shè)備清單
IO口
之所以把后續(xù)接連的獨(dú)立出來，是我認(rèn)為IO的分布，就是對設(shè)備的細(xì)化，部件功能的響應(yīng)，整個作業(yè)流程并不是嚴(yán)格的順序執(zhí)行，而是不停的交錯，IO口的清單是對設(shè)備功能的分類，機(jī)構(gòu)的命名，應(yīng)該做到設(shè)備結(jié)構(gòu)化部件化，每個部件內(nèi)的輸入有哪些，輸出有哪些，可能預(yù)留點(diǎn)。這個設(shè)備io口后期用于畫面IO輸入輸出界面，同時用于中小型設(shè)備的接線圖使用。也是提前給安裝人員快速查詢資料。

電氣原理圖
出了IO口后，就接著著手畫電路圖，之所以要畫電路圖，一個是為后期裝配人員裝配電柜，和設(shè)備電氣清單執(zhí)行采購。電路圖盡可能在早期做好完善，或者有時間就處理完善，做到后期畫圖有一個比較快速的出圖步驟，和簡單清單根據(jù)圖自動生成。這個電氣原理圖，只能說工在平時。

其他清單
參數(shù)清單，線纜清單，裝配注意指導(dǎo)書等等

設(shè)備架構(gòu)思考
和項(xiàng)目思考差不多，但更多的是和編程前考慮程序這塊的步距，項(xiàng)目思考偏重考慮硬件機(jī)構(gòu)，和設(shè)備機(jī)構(gòu)思考則偏重程序思考。是編程前的思維導(dǎo)圖，過程導(dǎo)圖。程序該怎么布局，怎么安排時間。

寫程序
這個是我要談的重點(diǎn)了，也是電氣人員價值的認(rèn)為的常規(guī)體現(xiàn)，其實(shí)這塊只是厚積薄發(fā)的一個體現(xiàn)點(diǎn)，人們普遍認(rèn)為的價值點(diǎn)。
1，完成輸入口，輸出口程序的編寫，這塊最好是輸入XY都用輔助繼電器替代，如果出現(xiàn)需要修改的輸入輸出口，只用修改一處即可。同時輸出口的程序附帶了自動自動執(zhí)行和手動執(zhí)行，手動執(zhí)行是完成設(shè)備各個部件單步執(zhí)行，查看校驗(yàn)的過程。
2，寫啟動 停止，急停程序，這樣可以為后面自動程序，手動程序，故障提示停機(jī)報警能一點(diǎn)一點(diǎn)添加進(jìn)來。
3，完成自動運(yùn)行框架編寫，只寫框架過程，這樣能梳理整個機(jī)構(gòu)的運(yùn)行過程。
4，根據(jù)自動運(yùn)行框架寫出單個部件的執(zhí)行，和獨(dú)立機(jī)構(gòu)的執(zhí)行自動過程�？梢砸徊揭徊酵瓿稍O(shè)備大循環(huán)的各個機(jī)構(gòu)的加入。
5，編寫的過程中出現(xiàn)的可能出現(xiàn)的故障點(diǎn)需要集中起來，最好設(shè)備出現(xiàn)故障或者寫故障登錄的時候，以及說明書的時候容易處理。集中用中繼導(dǎo)出。故障點(diǎn)全部用塊中繼處理。
6，涉及到軸，一般寫點(diǎn)動，回零，走點(diǎn)這些程序點(diǎn)，然后在自動運(yùn)行中當(dāng)氣缸進(jìn)行操作處理。
7，編寫通訊數(shù)據(jù)處理，數(shù)據(jù)收集程序。
8，編寫調(diào)試程序，或者叫方案程序，就是把可能用得上的程序用功能選擇。做到準(zhǔn)備，完成多種選擇。
9，氣缸運(yùn)行一律檢測限位超時，單步機(jī)構(gòu)執(zhí)行一律周期時間長測定。  涉及到定位的氣缸一律處理限位穩(wěn)定。部分氣缸執(zhí)行處理需要限位和時間雙向選擇處理。
10，各種檢測，采取定點(diǎn)或者定時處理，盡量模塊化處理。
11，程序全部分塊，分機(jī)構(gòu)編寫。每個塊有自己的復(fù)位。
12，完成畫面的編寫，做好設(shè)備和人交流信息的通道
    

調(diào)試
調(diào)試，結(jié)合硬件和程序完成設(shè)備的運(yùn)行控制
1，檢測輸入口，輸出口
2，調(diào)整軸空參數(shù)，點(diǎn)動 ，回零
3，處理各個獨(dú)立或者單個機(jī)構(gòu)的單次調(diào)試。
4，然后自動運(yùn)行和獨(dú)立的單個機(jī)構(gòu)一個個加入調(diào)試
5，開啟自動運(yùn)行。
6，設(shè)備異常操作，即非常規(guī)性操作處理。

出說明書
結(jié)合自己調(diào)試和編程畫面，出具操作說明書， 可以作為調(diào)試人員作業(yè)指導(dǎo)，也是客戶使用說明書，調(diào)試人員現(xiàn)場培訓(xùn)作業(yè)指導(dǎo)書。

這些就是一個電氣人員一個整個項(xiàng)目的作業(yè)過程，過程可長可短。不急于求成，也不拖沓。不能破壞心性。









另外分享幾個伺服焊接線不當(dāng)?shù)陌咐?br />
說起伺服焊接線，看著接線圖焊接就好了，沒有啥復(fù)雜的，總結(jié)一句話，那就是需要什么功能，就對應(yīng)焊接什么線，線纜無外乎輸入輸出。你選擇什么樣的功能的數(shù)字點(diǎn)輸入，以及數(shù)字點(diǎn)輸出。伺服這樣的控制器和變頻器是一樣的，或者說對于任何一個控制，都有他最重要的屬性點(diǎn)。啟動命令，和控制要素，報警輸出。 對于變頻器而言就是啟動端子，頻率輸入，和故障輸出了。針對伺服，定位來說就是伺服使能，頻率和位置量，以及故障輸出。如果是力矩那么就和變頻器差不多。

我今天當(dāng)然不說這個要接哪些線，是伺服脈沖線需要注意哪些東西。我以幾個案例來說。

1，剛開始入門的時候，有個方案，設(shè)備分為幾個部分，當(dāng)時就想伺服驅(qū)動器就遠(yuǎn)距離安裝，差不多6米樣子，結(jié)果調(diào)試的時候傻眼了，定位的時候走不到位置，找原因，檢查硬件，最后發(fā)現(xiàn)伺服接收脈沖數(shù)每次都要少上百個脈沖。沒有辦法只能把控制器放置在電柜那邊，驅(qū)動器到電機(jī)線延長，直接接線處理。問題解決，后來查資料，都說這個線纜不能超過1.5米，越短越好。
總結(jié)：高速脈沖線距離越短越好。
2，有臺機(jī)器4個軸，調(diào)試開始，過程整個動作都沒有啥問題，但是走了幾次后位置明顯就不對了，我研究硬件，一個齒輪同步帶形式，沒有啥問題，沒有松動。最后我監(jiān)測伺服驅(qū)動器的輸入脈沖數(shù)，發(fā)現(xiàn)脈沖和指定的在減少，而plc發(fā)出脈沖數(shù)應(yīng)該是不會有問題的，于是我檢查線纜，拆開了焊接線，焊接都沒有問題，查來查去，發(fā)現(xiàn)線纜顏色不對，沒有按照我標(biāo)注的顏色來焊接線，我問他們怎么不按照我顏色來焊接，他們說焊接錯了，就錯這用，反正就那幾根線。我也沒有說什么，把線纜重新焊接了，改成絞線形式，重新回零開機(jī)，問題沒有了。演示給他們看，并找到問題了，不用說他們也知道下次不會不按照圖紙來了。高速脈沖線需要使用屏蔽雙絞線，避免干擾。
總結(jié)：伺服控制線需要屏蔽雙絞線。
3，有次調(diào)試，說是一個軸不動作，觸摸屏上的當(dāng)前值在變化。第一想法就是驅(qū)動器或者電機(jī)異常，果斷更換驅(qū)動器，發(fā)現(xiàn)換了驅(qū)動器也是有問題，也是不動作。準(zhǔn)備換電機(jī)的，但是想如果電機(jī)異常，驅(qū)動器首先就會報警，這個概率就非常小了。那會是那里問題，我首先著手的是控制線的檢查，拆下來處理，看看針腳都是對的，且測量針腳和接線都是對的。照不出來問題。索性換根線纜，結(jié)果問題還在。只能懷疑是plc輸出點(diǎn)問題了。這對plc來說是小的不能再小的概率事件，經(jīng)過測量，還的確是。輸出口不輸出。更換plc，發(fā)現(xiàn)軸能動了。可是故事沒有結(jié)束，第二次調(diào)試又一臺不輸出，我下來檢測，又是plc輸出點(diǎn)不輸出，我就納悶了，怎么會這么大概率事件出現(xiàn)，尋找問題來源，發(fā)現(xiàn)跟上次一樣，都么有什么問題，我一個坐在那里想，聯(lián)想到上次出現(xiàn)的情況和換下來的線纜。突然一個想法進(jìn)入腦海，會不會是線纜的問題，導(dǎo)致plc壞了，上次是同時換了線和plc，我找來接線的人，詢問，果然和我想的一樣，他們把上次的線纜用上了。我開始對這跟線纜進(jìn)行檢查，翻來覆去，也沒有發(fā)現(xiàn)問題，外觀沒有問題，這就怪事了，無法解釋這個現(xiàn)象。人在自己暫時無法掌控的時候最會出現(xiàn)業(yè)余的的做法，換這個換那個的處理方式，我是非常反對的，我強(qiáng)烈的按著自己，凡事都有邏輯，有因果關(guān)系，我細(xì)想，怎么會燒壞，肯定是短路，怎么會出現(xiàn)短路，脈沖口，脈沖線肯定短路了，那么怎么短路了，plc輸出低電平，那么可能是沒有經(jīng)過伺服負(fù)載。于是我對焊接頭仔細(xì)檢查，發(fā)現(xiàn)脈沖線的針腳熱縮管沒有套好，但是不至于短路了，我把線擺來擺去，發(fā)現(xiàn)會觸及旁邊24V線的針腳。問題終于找到了，這對我也是一個很大的警醒，什么叫游戲規(guī)則。一定要按照規(guī)則來，注意細(xì)節(jié)的處理。 這個線纜拆開一點(diǎn)問題都沒有，可是蓋上外殼，線纜擠壓會和24V短接，plc輸出的時候正好24V電壓加注在plc輸出開關(guān)上面。
總結(jié)：焊接端子細(xì)節(jié)處理，絕緣，虛焊，焊接處受力情況。
4，一般用伺服，我都會有軟件更改參數(shù)，大部分參數(shù)都是通過usb口來處理，偶有一次，我用上位機(jī)做了軟件，就用485口通訊寫入?yún)��?shù)，試了20，30臺都沒有啥問題，突然有一天，發(fā)現(xiàn)一臺機(jī)器上面有一臺通訊不了，伺服是新買的，應(yīng)該沒有人調(diào)整參數(shù)，我這個是默認(rèn)參數(shù)通訊寫入?yún)��?shù)，反復(fù)檢測無果，不管了，手動輸入?yún)��?shù)，運(yùn)行設(shè)備，發(fā)現(xiàn)設(shè)備也沒有啥異常，姑且就此作罷。后來機(jī)器又出現(xiàn)了一臺寫入不了，這就奇怪了。溝通伺服供應(yīng)商，讓我們寄回去做檢測，我想這個不太可能，機(jī)器出廠肯定會做測試，除非別人修改過參數(shù)，可是參數(shù)我都看過，沒有啥問題，問供應(yīng)商，是否有其他參數(shù)會影響，回復(fù)我的是沒有，我這就苦惱了，于是我讓人換了一臺，上去還是不行，我就在讓人拿了一臺，我說先接電源，我插上去可以。我順帶把參數(shù)寫進(jìn)去了，拿著剛才不行的，我準(zhǔn)備寄到供應(yīng)商那里檢測，寄出去之前，我桌上正好有一個伺服驅(qū)動器，拿著那個電源插座頭，插上去，通訊，結(jié)果能通訊了。這就奇怪了，我又拿了另外一臺被“確認(rèn)”是壞了的機(jī)器，結(jié)果也通訊上了，而與這個伺服連接的只有CN1口控制口了，肯定問題出現(xiàn)在這里，我打開說明書查找定義的CN1口，發(fā)現(xiàn)里面同樣有485口針腳。我于是下去機(jī)臺測試，剛能通訊的機(jī)器，現(xiàn)在不能通訊了，我拆了CN1口，反向又可以通訊了，我讓他拆了CN1口殼子檢查，拆了滯后，我說你在插上去，我看下能不能通訊，結(jié)果就能通訊上了，他拆的過程中我看到屏蔽網(wǎng)沒有處理絕緣，應(yīng)該是搭在了針腳的通訊口上了。和預(yù)想一樣，處理了焊接角屏蔽網(wǎng)，嚴(yán)格控制焊接線針腳。
總結(jié)：焊接針腳和外部端子，功能重疊，干擾。

伺服的焊接線，基本上不是什么技術(shù)活，但是針對這樣出現(xiàn)的問題，本來就是思維本來你認(rèn)為最不可能發(fā)生的事情，你都不會往上面去想，比如有一天，調(diào)試人員說機(jī)器軸不動了，我去看也是發(fā)現(xiàn)當(dāng)前位置變化，plc也有輸出，檢測焊接頭都沒有問題，驅(qū)動器參數(shù)也正常，可是沒想到，把方向口和脈沖口接反了，你說都這么多臺機(jī)器了，你把線接錯了，可能一個不動的人，可能更加容易按照圖紙找出問題，但是你往往覺得他不可能發(fā)生，就置若罔聞。導(dǎo)致問題一時間很難解決。所有很多超過我們范圍，覺得不可思議的時候，問題基本大隱隱于市的感覺了，耐心，邏輯導(dǎo)向，慢慢排除。


接著更新點(diǎn)東西

培訓(xùn)學(xué)校無用論和自己的堅持
我不是培訓(xùn)學(xué)校的，但是我不贊同培訓(xùn)學(xué)校無用論這個論調(diào)。
我經(jīng)常在貼吧，論壇看見一個這樣的論調(diào)：“我看見的大牛和我身邊做這行的沒有一個是培訓(xùn)學(xué)校出來的，培訓(xùn)學(xué)校那個學(xué)的沒有什么用，不要聽別人忽悠�！蔽蚁胝f這是個錯誤的，相反我想說這個很有用。
第一：我想說這個行業(yè)，年薪10萬以上的，有多少人是本科生，多少人是專科生，你們原來在大學(xué)學(xué)的什么專業(yè)。我反問你一句，你大學(xué)是不是培訓(xùn)學(xué)校么。要想走得遠(yuǎn)，就得起點(diǎn)高。王侯將相另有種乎，只針對個別人，不適合大眾。
第二：你說的我沒見到那個大牛是從培訓(xùn)學(xué)校出來的，我想說，你不是他。單純從心理學(xué)的角度來說，沒多少人，會說自己從野雞學(xué)校出來的。是名校姑且一說，不是名學(xué)，就是自我奮斗出來。
第三：無論你何種方式獲取能力，都是通過學(xué)習(xí)，應(yīng)用。培訓(xùn)學(xué)校是給了一個沒有基礎(chǔ)的人又想通過努力改變自己的機(jī)會，自我學(xué)習(xí)能力這個瓶頸需要用不斷的學(xué)習(xí)東西來突破的，學(xué)的越多，自學(xué)能力也就越強(qiáng)。


接下來我說下我的理解，或者說我的學(xué)習(xí)歷程
我從一個機(jī)電一體化專業(yè)畢業(yè)，理科生，對這個機(jī)電著實(shí)興趣比較大。但是再大也撐不起你能干好這件事的能力。需要這個能力還得自己去學(xué)習(xí)。一個過來人的經(jīng)驗(yàn)，引路人很重要，你在學(xué)校學(xué)習(xí)的時候，老師基本都給你們說過，但是年輕的我們怎么可能會把這句話放在心里。我畢業(yè)去做了維修，跟著一個老師傅，這個老師傅什么都好，可以談天說地，就是不討論工作，我們從來沒有在一臺設(shè)備下合影，總之工作的時候。你得保持3米之外的地方。心里那叫一個郁悶。還好自己有電路圖，有設(shè)備資料，慢慢看，慢慢琢磨。抱著一堆困惑，最終我離開了哪里。
平臺很重要，平臺里可以沒有引路人，但是需要環(huán)境。接下來我找了另外一個廠進(jìn)行了維修。維修部門7個人，分機(jī)械電氣。又趕上搬廠，忙得昏天暗地，這對于工廠供配電算的上知道些。算的上一個合格的維修電工，中間還考了一個高壓進(jìn)網(wǎng)證，可算漲知識了，兩本厚書，半個月，上過一次課，考試很擔(dān)心自己過不了。考了好像兩個半小時。一百分考了70幾分。半年真的收貨太多了。
設(shè)備都通上電了，設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)起來，后面維修，開始對設(shè)備電柜元器件開始逐步了解，才開始真正意義上接觸這些plc  變頻器，伺服，步進(jìn)，各種電路等。白天在廠里維修設(shè)備，晚上自己在家里搗騰，一個變頻器說明書都翻爛了，感覺不行，還得買個plc，又買了個2手3u的plc，天天回來就搞這些東西。設(shè)備不知道是個什么東西，但是能用plc控制變頻器啟動停止，能通訊控制，步進(jìn)電機(jī)能動。這兩年過的非常慢，也非常充實(shí)。但是過程可以說是慘不忍睹。太多的彎路和曲折，全部是時間和汗水堆積出來的。
雖然對設(shè)備什么都不會，但是我感覺我可以做好這一行，于是找了一個做非標(biāo)的小廠，面試的時候，那叫沒有底氣，我只好背著我的plc 步進(jìn)和開關(guān)電源，觸摸屏就去面試了，就直接說，你們出題吧，能干不能干一看就知道。他們拿了一個兩軸的搬運(yùn)機(jī)械流程圖給我，我看了幾眼，問了幾個問題，他們問我能不能寫出來。我咬著牙說可以，我怕他們讓我當(dāng)場寫，立刻說要點(diǎn)時間，寫好了拍個視屏給你們看吧，我這里也有一個步進(jìn)驅(qū)動器。就這樣面試結(jié)束，我回到家里趕緊準(zhǔn)備了這個程序，首先是流程，我選了流程指令寫好框架，框架內(nèi)全部用延時處理，然后用觸摸屏顯示每一步對應(yīng)的動作，然后其中幾步，我加了一種軸的動作進(jìn)去�；叵肫饋�，我也是挺佩服自己，啥都不知道，但是主次分明，就這樣拍了視頻給對方，成功的拿下了那個工作，其實(shí)我連伺服壓根就沒用過。上班后，我拿著前面人留下來的程序和資料研究。也帶著一個plc回去測試了下，用的是松下的plc，就這樣我踏上了自動化旅程。回首過去，當(dāng)時談不上勇氣與壓力，只感覺水到聚成。
后面幾年的沉淀，不斷的總結(jié)，和歸納。學(xué)畫圖，學(xué)視覺，學(xué)C#,做上位機(jī)。我才知道，雖然搞維修的時候，沒有學(xué)到東西，但是確每天在思考，都在想設(shè)備的運(yùn)行模式，怎么啟動，怎么停止，這個機(jī)構(gòu)運(yùn)行那個機(jī)構(gòu)插入動作等，雖然一直沒有上升到編程語言的編程，確一直在處理邏輯編程。我可能走得比較簡單，反著走路。別人可能在學(xué)plc的過程中了解設(shè)備工作方式，而我是了解設(shè)備方式后才來學(xué)plc。

我的學(xué)習(xí)過程就是這樣，一直回首過去，也有很多想入門的請教問題，深感路途艱辛。
第一，引路人，我缺少引路人，當(dāng)然這個行業(yè)80%以上是沒有引路人的，目前任何行業(yè)職場專業(yè)技能的傳承還是依賴師徒制的形式在運(yùn)行，這個是不可否認(rèn)的，引路人會讓你看見發(fā)展的軌跡，天花板，會掃平你路途障礙，給你勇氣，當(dāng)然也讓你認(rèn)識到你的無知和愚蠢。如果你遇到一個好引路人，恭喜你，請珍惜吧。
第二，項(xiàng)目案例，這個行業(yè)，都是具備了哪些能力，才能去做的。誰識英雄是白生，你得有足夠的經(jīng)驗(yàn)和案例。
這個經(jīng)驗(yàn)怎么來，找個好工作，有個引路人，做份好助理的活，你就能解除項(xiàng)目整個過程案例，機(jī)器線路怎么布置的，機(jī)器怎么調(diào)試的，設(shè)備怎么一步一步完善的，你能知道整個流程。
再就是跟我一樣，買一些東西，自己再家里慢慢玩，慢慢測試。一件一件東西置辦。
再就是，我一直提倡的，找個培訓(xùn)學(xué)校，哪里有引路人，有設(shè)備，有案例。你只需要知道你去哪里要干那些事情就好辦了，就怕你去了，每天也在哪里報道了，但是過程中你去睡覺了。


整過過程中，我回味我的過去，最重要的關(guān)鍵詞。

感恩之心：沒有感恩，你得不到引路人的
抄襲能力：一開始，你不要自我主見太強(qiáng)，你要處理好怎么按照別人想法來做事。特別是精神上抗拒其他的東西。
項(xiàng)目累計：沒有項(xiàng)目積累，一切空談。
套路得人心：常思考套路，編程套路，會讓你從做事更加輕便。


1105813640 QQ群技術(shù)交流  共勉前進(jìn)   上傳一個動態(tài)密碼打開頁面的案例

用了這么多年的plc，今天有臺機(jī)器，需要添加一個軸，原定的兩軸，寫好的程序，機(jī)器也運(yùn)行了，添加一個軸后，我開始修改程序，程序基本上完成了，我開始調(diào)試。發(fā)現(xiàn)點(diǎn)動新寫好的R軸時候，出現(xiàn)R軸當(dāng)前脈沖值，在正向運(yùn)動時候不變化，反向變化運(yùn)行時候不變化。
這個一個奇怪的事情，我監(jiān)控Y2，原兩軸是Y0 Y1. 發(fā)現(xiàn)一個比較異常的情況出現(xiàn)，比如負(fù)向的時候Y2是有輸出，且當(dāng)前值變化，正向的時候PLC監(jiān)控Y2也是有輸出，但plc是沒有輸出的。這點(diǎn)是令人費(fèi)解的，只能說這點(diǎn)超出我們應(yīng)用plc，應(yīng)該是設(shè)計者的領(lǐng)域了，不管這些，總要找到問題。放下哪些覺得不應(yīng)該的地方。
我開始搜尋是否有雙線圈，畢竟是老機(jī)器改造，時間長了，不知道添加了哪些功能，有沒有問題，開始搜尋，涉及到Y(jié)2的基本只有定位，回零會使用上，沒有其他的地方會出現(xiàn)。確定了程序上面沒有啥問題，我想正向沒有輸出，是不是沒有速度值，可是上面顯示是有的，不管了，直接改成十進(jìn)制K1000處理，結(jié)果發(fā)現(xiàn)是一樣的。哪里出現(xiàn)問題了，只能從頭開始了，看看設(shè)置參數(shù)那塊，發(fā)現(xiàn)脈沖參數(shù)，沒有添加軸控參數(shù)，哎可能是顧頭不顧尾，后期修改程序總是會遺忘一些東西，添加完成后寫入plc ，結(jié)構(gòu)還是不行。這就奇怪了，沒有添加監(jiān)控上面也能有輸出。奇怪是奇怪了，不管了，接著找問題了。
想到新建一個空文件處理這個事情，但翻過來一想，那樣肯定沒有問題，畢竟這個是6軸輸出型的plc，該設(shè)置的也設(shè)置了，該判斷的也判斷了，會是那樣的問題呢，應(yīng)該還是程序的問題，我接著搜索Y2，看哪里還有涉及。發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)的幾個地方?jīng)]有啥異常，出現(xiàn)的幾個定位的地方。那我就直接執(zhí)行定位的指令，發(fā)現(xiàn)還是那樣反向走的時候能走，正向不能定位，這是為啥，難道是方向口的問題，可是plc面板上面方向口在點(diǎn)動時候都正常，只是脈沖口反向有，正向沒有，plc軟件則是監(jiān)控都有。奇葩，既然這樣，不放棄任何非常規(guī)的東西，我又搜索方向口Y6，方向有一個線圈。把這個線圈換了一個Y口，然后在執(zhí)行點(diǎn)動，一切正常了。
雖然知道是我程序問題，但是整個過程確耗費(fèi)了我將近一個小時，還好不是在客戶現(xiàn)場，焦急的心里可沒有辦公桌上這么輕松與氣定神閑。問題原因卻是很簡單，但是很令人想不通，方向口，居然影響脈沖口輸出，這款信捷plc可是沒有方向口也能執(zhí)行正反向指令，并且當(dāng)前值有變化，所以開始沒有管脈沖輸出方向口的問題上。 而且現(xiàn)象也是脈沖口監(jiān)控有輸出，實(shí)際沒有輸出，這樣離譜的事情。
我們應(yīng)用plc，正確使用那是應(yīng)該是沒有問題的，但是碰到了諸如此類問題，也沒有任何提示，且還偏差這么遠(yuǎn)。只能說國產(chǎn)的plc在這塊還有一段路可以走，原來使用松下的plc在某些指令條件有問題的時候都會提示plc故障代碼，讓你循著代碼來解決問題，不管問題結(jié)論偏差多遠(yuǎn)，但讓你可以解決。
當(dāng)我們理論上覺得沒有漏洞了，請放下理論，就按照一般人的理解去排查。一個一個可能的漏洞去搜尋。確實(shí)有些時候是不講理，之所有不講理是因?yàn)檫@個不講理的地方使我們沒有學(xué)到的，或者不是我們設(shè)計的。我們只是使用，按照講解的使用就行。

給大家分享一個調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調(diào)試的人說機(jī)器運(yùn)行4次就會撞機(jī)，位置每次走都在偏移。
一般來說位置走不準(zhǔn)，都是讓他們從硬件出發(fā)，沒問題再來找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點(diǎn)靠攏，沒有裝限位保護(hù)，所以機(jī)器也就沒有停下來，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運(yùn)行時正常的，然后我開啟了程序中的檢測，就是脈沖當(dāng)前位置，和編碼器的反饋位置檢測，反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的，經(jīng)過運(yùn)算，回零后正好匹配的，的確和預(yù)測的往一邊的走的時候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運(yùn)行，其余各個軸都沒有問題，這個軸有問題。因?yàn)槠�差比較大，我決定換一根線纜。換了線纜，發(fā)現(xiàn)走了半個小時，機(jī)器是不撞機(jī)了，但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當(dāng)前值和反饋回來的值相差40多個脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩，這臺機(jī)器也不是第一臺，一臺機(jī)器也不只是一個伺服，其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層，接地，觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線。怎么處理呢，最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多，果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換，結(jié)果問題依舊在，現(xiàn)在從plc 線 伺服驅(qū)動器，都換了一次，問題依然在。來去折騰了幾個小時，決定放一放。
第二天，來了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準(zhǔn)備改線路，沒有斷電，改直流電被電了一下，拿表測量24V直流電中存在交流電，應(yīng)該有元器件漏電，不管這些，把地線又接上，先解決漏電觸電的問題。 最后結(jié)果還是偏差存在，且在擴(kuò)大，思來想去，決定換一個電源試下，于是我把這個脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測試后發(fā)現(xiàn)問題沒有了，監(jiān)控的數(shù)值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問題總在出現(xiàn)，沒有因?yàn)閱栴}焦慮過，一個原則，你這里的問題，總能解決，不過都是時間的問題。


總結(jié)：
這么多年來，關(guān)于位置不對，出現(xiàn)太多的案例了，什么軸不轉(zhuǎn)，位置不對。
排除步驟已經(jīng)我記得的這么多年出現(xiàn)的案例
1，脈沖當(dāng)前值是否發(fā)生變化，是否和設(shè)定一樣。查看系統(tǒng)處理高速口是否運(yùn)行。條件是否滿足，慢慢查找條件。
2，脈沖值變化，機(jī)械位置不動，查看聯(lián)軸器情況，確定是否機(jī)械機(jī)構(gòu)處于未聯(lián)動的狀態(tài)
3，脈沖值變化，機(jī)械位置不動，查看plc輸出口對應(yīng)的輸入口電路怎么個情況，查看線路是否異常，這個可以更換同類型伺服的狀態(tài)來判斷是否線路異常，需要更換線纜，檢查焊接情況，注意焊接可能出斷路短路情況，焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
4，脈沖值變化，機(jī)械位置動了，但是存在偏差。檢查連軸器松動，這些都是減小偏差，同步帶的處理，查看同步帶的滑齒已經(jīng)同步帶里面有異物，改變周徑，物體位置奪走現(xiàn)象。
5，脈沖值變化，機(jī)械位置存在偏差，查看驅(qū)動器接收脈沖情況已經(jīng)編碼器反饋脈沖情況，是否線纜存在有干擾問題出現(xiàn)。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現(xiàn)高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
6，脈沖值變化，即系位置存在偏差，電路中是否電源供應(yīng)問題，虛接問題。24V電源虛接，導(dǎo)致脈沖位置減少，偏差減少。
7，脈沖值變化，位置存在偏差，查看電路中是否有永磁同步電機(jī)。直流永磁同步電機(jī)中非常影響24V脈沖電源，而使偏差加大。
8，干擾這個問題很奇怪，同樣電源，同一個大腦，同樣伺服驅(qū)動器。有可能存在問題又，有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查，很多時候不是你現(xiàn)有，或者常規(guī)邏輯能理解的，只能小心排查。不急不躁，總能解決問題。

啥意思