Q:通過倍福控制器走EtherCAT與驅(qū)動(dòng)器通訊,AGV小車麥輪空轉(zhuǎn)正常,但麥輪著地運(yùn)行就會(huì)出現(xiàn)麥輪前后抖動(dòng),抖動(dòng)一會(huì)倍福控制器報(bào)錯(cuò)跟隨誤差,但驅(qū)動(dòng)器暫無報(bào)警,麥輪直徑22cm,速度5mm/s,空轉(zhuǎn)很慢的,是什么原因?qū)е??yīng)該如何調(diào)整增益?調(diào)節(jié)哪些參數(shù)?
A:AGV小車出現(xiàn)抖動(dòng)可能是2個(gè)原因引起的
1、EtherCAT同步周期與主站不匹配。解決方法:請檢查步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動(dòng)器端的ECAN時(shí)鐘同步模式是否開啟,ECAN同步周期與主站必須保持一致;
2、步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動(dòng)器剛性不足引起的報(bào)警。步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動(dòng)器出廠的PI適配電機(jī)空載運(yùn)轉(zhuǎn)的,AGV小車架起時(shí)候伺服電機(jī)負(fù)載慣量不大,所以可以運(yùn)行,放在地上后負(fù)載加重,需適當(dāng)加大剛性。解決方法:可以先加大速度環(huán)比例增益參數(shù),10個(gè)點(diǎn)一直往上加,如果有改善,可以再加大試試,如果加到伺服電機(jī)出現(xiàn)嘯叫或更劇烈的震蕩,則稍微往下調(diào)即可,這樣可保證伺服調(diào)整到剛性足夠。但是AGV小車的運(yùn)行單單加大速度環(huán)的比例增益是不夠的,其他的速度環(huán)以及位置環(huán)參數(shù)需根據(jù)負(fù)載慣量還有運(yùn)行模式做調(diào)整。可以參考低壓伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊調(diào)整參數(shù)。
若仍無法解決,請移步
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