控制模式 速度模式 帶PG矢量控制
控制給定 速度給定 轉(zhuǎn)矩限幅
問題: 轉(zhuǎn)矩限幅很小 速度環(huán)進(jìn)入飽和狀態(tài) 會(huì)報(bào)PGO故障(PG反饋速度低于設(shè)定速度達(dá)到設(shè)定時(shí)間)
明明已經(jīng)速度環(huán)飽和了 肯定達(dá)不到設(shè)定速度 PGO報(bào)故障搞不懂 怎么解決了
因?yàn)檗D(zhuǎn)矩模式 需要對加減速慣量進(jìn)行補(bǔ)償 但是轉(zhuǎn)矩限幅 加減速階段 PI調(diào)節(jié)器還是在工作的 可以省去大部分補(bǔ)償問題
目前是純速度模式 轉(zhuǎn)矩限幅 100%