例如PLC與機器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號，再發(fā)周期信號(周期就是讓機器人往位置信號走的信號)
機器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時打開自己周期信號
PLC收到機器人的周期信號就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機器人看到PLC周期信號關(guān)時也把自己周期信號關(guān)掉
同時還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號
我現(xiàn)在卡著機器人開始走時打開的周期信號，但是PLC關(guān)了信號時機器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號啊。。

機器人程序像單片機一樣，移動過程中為到達目標(biāo)位置，程序是不會往下走的。想改變這種就要多添加一個位置，這樣才能達到這樣的效果，

要么就PLC等機器人完成動作回到安全位后，發(fā)送一個1s周期的D01復(fù)位信號，用PulseDO指令，PLC程序復(fù)位，