模型：伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點，隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米，那到達機械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長出1米的時候。



那么，這個誤差不斷累計，轉得越多，累計得越多。比如轉10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

集電集 可能因為干擾原因造成忽大忽小
通訊 和 內部位置模式  只和機械誤差有關  機械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失

引用

引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位，伺服如何保證其精度 :
模型：伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點，隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米，那到達機械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點的偏移量    原點信號上升沿中斷 關閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點
2.伺服內部做        POS觸發(fā)走內部定位   距離 速度 加減速時間  485設定   走增量位置   原點做伺服DI口的事件中斷   走一個相對位置  0或者+-偏移  中斷結束自動觸發(fā)下一段中斷 以當前位置(偏移)為新原點