312496169
發(fā)現(xiàn)好東西，那就一起來分享
級(jí)別: 探索解密
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 57 個(gè)
工控威望: 148 點(diǎn)
下載積分: 478 分
在線時(shí)間: 58(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2015-10-10
最后登錄: 2024-09-18
查看312496169的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計(jì)，轉(zhuǎn)得越多，累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。
方飛2021
級(jí)別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 36 個(gè)
工控威望: 336 點(diǎn)
下載積分: 1081 分
在線時(shí)間: 38(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2021-07-01
最后登錄: 2024-05-07
查看方飛2021的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2021-12-17 08:55
伺服里面也有編碼器  你再加一個(gè)編碼器  好像也解決不了問題啊
引用
引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發(fā)表的  :
增加旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋