w939478906
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樓主  發(fā)表于: 2021-12-17 10:11
收放卷用伺服電機(jī)控制，是選擇力矩模式好還是速度模式呢？以前沒做過，感覺卷的直徑和電機(jī)運(yùn)行的力矩和速度又一定的比例關(guān)系吧
深度游子
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1樓  發(fā)表于: 2021-12-17 13:51
用速度模式加PID補(bǔ)償，PID建議按卷徑分段，加減速再適當(dāng)補(bǔ)償一下就可以了。變頻器低頻時(shí)間過長會報(bào)警，最大最小卷徑比例不要太大，大卷的時(shí)候速比要算好。
卷徑計(jì)算可以采用單位時(shí)間牽引和收放卷走過的長度相等來計(jì)算，加上平均值濾波就差不多了。