我現(xiàn)在想用西門子plc控制臺達A2伺服電機，每一次設定不同角度，都可以到達指定位置，目前我已經(jīng)實現(xiàn)了伺服電機的旋轉(zhuǎn)，同使也把驅(qū)動器的編碼器接入了，想做個反饋控制，但是如何讓伺服電機旋轉(zhuǎn)任意角度停下，是我通過控制驅(qū)動器的編碼器還是通過位置控制直接設定旋轉(zhuǎn)角度就可以呢？（我的伺服電機還接入了減速機，還有外接編碼器）

       同時我還想請教一下，我這種情況下，運動向?qū)Э刂频脑�，我用工程單位控制比較好呢，還是相對脈沖控制比較好呢？
       希望各位大佬能給予幫助，或者有什么思路可以提一下，萬分感謝