耽擱好久，又弄了其他雜事，目前有個(gè)基本版本出來(lái)了。程序中包含CP2E的總線(xiàn)伺服步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，以及上位機(jī)的通訊程序，目前算是初版，大家將就著看一下。CAT通訊首先去伺服廠(chǎng)商官網(wǎng)下載對(duì)應(yīng)型號(hào)的《描述性文件》，文件格式為XML格式，然后用CX-EtherCAT通訊軟件添加上去。然后新建從站，并配置需要的地址表。最后下載進(jìn)PLC后，斷電2-3分鐘（較長(zhǎng)一段時(shí)間）。程序和總線(xiàn)配置見(jiàn)文件。程序中需要注意的有3點(diǎn)：第一，程序中的寄存器一定仔細(xì)檢查和地址表要對(duì)應(yīng)；第二目前歐姆龍官網(wǎng)上的伺服定位控制功能塊對(duì)應(yīng)不同廠(chǎng)家的伺服可能會(huì)有響應(yīng)延遲，我用的雷賽的會(huì)延遲1秒多，查了好久，最后從地方銷(xiāo)售商的客服手上拿到不一樣的版本功能塊才解決了這個(gè)問(wèn)題；第三，參照說(shuō)明書(shū)中的地址區(qū)間，W124-W126一定不能占用，不然功能塊會(huì)報(bào)錯(cuò)，這個(gè)也是查了好久。最后的上位機(jī)通訊部分借鑒了站內(nèi)視頻作者 guanyumou的【歐姆龍CP2E-N實(shí)現(xiàn)Modbus TCP\RTU\ASCII\Socket通信協(xié)議視頻教程】,作者講解還是比較詳細(xì)的，我這邊將說(shuō)明書(shū)的注解加入到程序中供大家更方便閱讀。

引用

引用第4樓jmhjmh于2024-08-10 15:09發(fā)表的  :
大佬，可以分享一下伺服上電功能塊嗎？官網(wǎng)上我找一遍了，沒(méi)有找到這個(gè)功能塊。

不知道你說(shuō)的伺服上電功能塊是不是伺服使能的意思，如果是伺服使能的話(huà)，只要你參數(shù)配置正確，那些回原點(diǎn)，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制，定位控制的功能塊都會(huì)默認(rèn)幫你開(kāi)啟的，沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的使能控制功能塊，除非是有大神花時(shí)間根據(jù)CAT協(xié)議專(zhuān)門(mén)自己做一個(gè)封裝程序塊，不過(guò)估計(jì)只有那些對(duì)協(xié)議有驗(yàn)證需求的人才可能去弄的

被迫控制成本，沒(méi)有辦法的選型