管路A和管路B要同時(shí)從0升壓到10Bar，并且在升壓過(guò)程中管路A和管路B的壓差不能超過(guò)0.1Bar。升壓過(guò)程是階梯式升壓，每隔10秒左右上升一個(gè)階梯0.2Bar，在升壓過(guò)程比如發(fā)現(xiàn)A管道壓力比B管道的壓差超過(guò)0.1Bar了就要暫停A管道升壓，把B管道壓力先拉上來(lái)。實(shí)現(xiàn)這個(gè)過(guò)程有沒(méi)有好的算法思路嗎？

用增量式PID，即只控制輸出的變化量，當(dāng)達(dá)到條件或者不滿足啟動(dòng)條件的時(shí)候輸出增量為0，增量命令同時(shí)給到A和B，不用管A和B當(dāng)前的狀態(tài)，往目標(biāo)值奔就行了

然后兩個(gè)管道的壓力取最接近目標(biāo)值的壓力作為主命令變量（ABS（誤差）），另外一個(gè)跟隨，當(dāng)跟隨誤差過(guò)大時(shí)直接切掉上面PID的輸出，即用兩管的壓力差作為PID運(yùn)行的條件，當(dāng)切掉輸出后，因?yàn)槭窃隽渴降�，增量命令�?但是目標(biāo)值還在，會(huì)等到A和B都跟上來(lái)了，且滿足條件的情況下，繼續(xù)運(yùn)行。

如果是氣體的壓力控制，上面這種做法有個(gè)好處就是可以忍受超調(diào)，因?yàn)榇蟾怕试诮咏�目�?biāo)值附近的時(shí)候A和B會(huì)來(lái)回震蕩，而且這個(gè)過(guò)程是非線性的，不容易找到規(guī)律，但是因?yàn)椴魂P(guān)注具體哪個(gè)超調(diào)了，只有一套規(guī)則，會(huì)更容易調(diào)試到穩(wěn)定的狀態(tài)。