一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨(dú)立個體，動作軌跡，點(diǎn)位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。（現(xiàn)在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認(rèn)。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點(diǎn)位數(shù)據(jù)保存在PLC，準(zhǔn)備走到哪，就把點(diǎn)位數(shù)據(jù)發(fā)給S，然后開始移動，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點(diǎn)位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點(diǎn)位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點(diǎn)幫我指正一下

見過同事做過兩臺用松下PLC控制雅馬哈YK400的設(shè)備。他沒用通信，只有了IO。所以。有時候，觸摸屏點(diǎn)了去安全位。機(jī)械手沒有去安全位，應(yīng)該是沒有確認(rèn)是否去了安全位功能，有些小毛病。其他都還好。放料吸料。

最好是能把機(jī)器人的坐標(biāo)實時傳到PLC。這樣好一些。IO點(diǎn)控制的話。用也能用，沒有反饋。