1，采用匯川的EASy521,程序想實現(xiàn)自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因為軸如果移動的話，沒法監(jiān)測到是否移動，再切回自動的話，會導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動，進(jìn)行差值計算，只能實現(xiàn)部分，還請各位大神指點(diǎn)。M3是自動模式，M4是自動運(yùn)行中。現(xiàn)在的問題是可以實現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會出現(xiàn)報警，因為急停拍下后，各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點(diǎn)位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

搞這么復(fù)雜干嘛，看下別人怎么寫的，多吸收點(diǎn)經(jīng)驗。太復(fù)雜了
多看別人的程序，少走很多彎路，很多人碰到過這個問題，相信人外有人。

自動運(yùn)行按停止，自動打成手動，手動操作完，再打自動改下步號再啟動，軸會重新定位到目標(biāo)坐標(biāo)。
也可以比較之前坐標(biāo)狀態(tài)做提示，真的很簡單，不知道你是不是遇到了特殊情況。
程序按數(shù)字步號比較運(yùn)行，很清晰，哪步有問題就在觸摸屏把流程步號改成前一步號運(yùn)行。
步號運(yùn)行全是數(shù)字，流程好管理，數(shù)字可以定義動作注釋，串行并行都可以運(yùn)行。