同步伺服,變頻運(yùn)動(dòng)控制器+伺服電機(jī)控制,四軸碼垛直角機(jī)器人.
現(xiàn)象:在程序沒(méi)有正式灌入PLC卡件中時(shí),走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次開(kāi)始在第7包的位置開(kāi)始溜車,即先運(yùn)動(dòng)過(guò)設(shè)置的點(diǎn),然后又自動(dòng)返回設(shè)置的點(diǎn),進(jìn)行正常的抓包放包運(yùn)動(dòng),然后在第11包的位置的時(shí)候失控,即他即使沒(méi)接受到我發(fā)出的運(yùn)動(dòng)指令也進(jìn)行正常的運(yùn)動(dòng).然后在某一個(gè)位置停止,手爪關(guān)閉不動(dòng).PS:如果第7包沒(méi)有溜車現(xiàn)象那么第11包也OK,但會(huì)在第21包或31,41出現(xiàn)停止不動(dòng)的問(wèn)題.11,21,31,41是調(diào)用的第1包的程序.4軸的位置也是一樣的.

我開(kāi)始是估計(jì)在某個(gè)點(diǎn)的力不夠,就修正了一下包的位置,下面就出現(xiàn)了一個(gè)奇怪的現(xiàn)象:在第7包的時(shí)候它不溜車了,但不放包就直接返回原點(diǎn)放包了,然后正常工作,到第11包的位置的時(shí)候和上面一樣停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有沒(méi)遇到過(guò)這種情況,或者認(rèn)為可能是什么原因?qū)е碌?說(shuō)說(shuō)看謝謝!