大家?guī)鸵粠臀野�，我有一套伺服電機(jī)是2500個(gè)脈15線的，我現(xiàn)在要設(shè)電子齒10個(gè)脈轉(zhuǎn)一圈，分子，分母要設(shè)多少啊?我的QQ是693052529，先謝了

引用

引用樓主龍朝暉于2009-08-29 20:58發(fā)表的 伺服電子齒 :
大家?guī)鸵粠臀野。�我有一套伺服電機(jī)是2500個(gè)脈15線的，我現(xiàn)在要設(shè)電子齒10個(gè)脈轉(zhuǎn)一圈，分子，分母要設(shè)多少啊?我的QQ是693052529，先謝了

伺服電機(jī)是2500個(gè)脈15線的。這個(gè)是什么意思？是編碼器的分辨率嗎？？15線是不是2的15次方呀。

2500個(gè)脈沖又是什么意思？你要說(shuō)清楚你的是什么品牌的馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器。15線的都是比較落后的了。精度也好不到哪里去的。

多少脈沖轉(zhuǎn)一圈自己可以設(shè)定的。這個(gè)東西還是涉及到很多的。比如你是做位置控制還是速度控制？位置控制就好對(duì)付。馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈走多少毫米？這個(gè)是要知道。還有螺桿的導(dǎo)程也要知道。才好搞。

伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)
是由編碼器的位數(shù)和電子齒輪比決定的.
例如編碼器是13位,電子齒輪比是4,那么脈沖數(shù)=2的13次方/4=2048

電子齒輪比是通過(guò)更改電子齒輪比的分倍頻，來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的脈沖當(dāng)量。

伺服系統(tǒng)的精度是編碼器的線數(shù)決定，但這個(gè)僅僅是伺服電機(jī)的精度。

在實(shí)際運(yùn)用中，連接不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，如滾珠絲杠，蝸輪蝸桿副，螺距、齒數(shù)等參數(shù)不同，移動(dòng)最小單位量所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)量是不同的。

電子齒輪比是匹配電機(jī)脈沖數(shù)與機(jī)械最小移動(dòng)量的

舉個(gè)例子：

車床用10mm絲杠，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一圈機(jī)械移動(dòng)10mm，每移動(dòng)0.001mm就需要電機(jī)旋轉(zhuǎn)1/10000圈

而如果連接5mm絲杠，且直徑編程的話，每0.001的移動(dòng)量就需要1/5000轉(zhuǎn)

這個(gè)是電子齒輪的作用。

這和FANUC的柔性齒輪比式一樣的。


光電編碼器，是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器每轉(zhuǎn)輸出600（我們用老板沒(méi)有說(shuō)）個(gè)脈沖，五線制。其中兩根為電源線，
三根為脈沖線(A相、B相、Z)。電源的工作電壓為 （+5～+24V）直流電源。光電編碼器是由光柵盤(pán)和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤(pán)是在一定直徑的圓板上等分地開(kāi)通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。
由于光電碼盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤(pán)與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，其原理示意圖如圖1所示；
通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤(pán)還可提供相位相差90º的兩路脈沖信號(hào)。 .SRZ6B6Ka

工作原理:當(dāng)光電編碼器的軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)A、B兩根線都產(chǎn)生脈沖輸出,A、B兩相脈沖相差90度相位角，由此可測(cè)出光電編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)轉(zhuǎn)速。
如果A相脈沖比B相脈沖超前則光電編碼器為正轉(zhuǎn),否則為反轉(zhuǎn).Z線為零脈沖線,光電編碼器每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個(gè)脈沖.主要用作計(jì)數(shù)。A線用來(lái)測(cè)量脈沖個(gè)數(shù),B線與A線配合可測(cè)量出轉(zhuǎn)動(dòng)方向.
N為電機(jī)轉(zhuǎn)速

Δn=ND測(cè)-ND理

例如:我們車的速度為1.5m/s,輪子的直徑220mm，C=D*Pi，電機(jī)控制在21.7轉(zhuǎn)/秒,根據(jù)伺服系統(tǒng)的指標(biāo), 設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)/分,故可求得當(dāng)ND=21.7*60=130轉(zhuǎn)/分時(shí)，
光碼盤(pán)每秒鐘輸出的脈沖數(shù)為：


PD=130×600/60=1300個(gè)脈沖

當(dāng)測(cè)出的脈沖個(gè)數(shù)與計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)值有偏差時(shí),可根據(jù)電壓與脈沖個(gè)數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算出輸出給伺服系統(tǒng)的增量電壓△U，經(jīng)過(guò)D/A轉(zhuǎn)換，再計(jì)算出增量脈沖個(gè)數(shù)，等下減去。

   當(dāng)運(yùn)行時(shí)間越長(zhǎng)路線越長(zhǎng)，離我們預(yù)制的路線偏離就多了。這時(shí)系統(tǒng)起動(dòng)位置環(huán)，通過(guò)不斷測(cè)量光電編碼器每秒鐘輸出的脈沖個(gè)數(shù)，并與標(biāo)準(zhǔn)值PD（理想值）進(jìn)行比較，
計(jì)算出增量△P并將之轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的D/A輸出數(shù)字量，通過(guò)控制器減少輸個(gè)電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)，在原來(lái)輸出電壓的基礎(chǔ)上減去增量，迫使電機(jī)轉(zhuǎn)速降下來(lái)，當(dāng)測(cè)出的△P近似為零時(shí)停止調(diào)節(jié)，
這樣可將電機(jī)轉(zhuǎn)速始終控制在允許的范圍內(nèi)。


如果我的編碼器是2000P/R,用A,B相,相位差輸入的話,每轉(zhuǎn)一圈,告訴計(jì)數(shù)器,讀數(shù)是多少,如果就接A相或者B像,讀數(shù)又應(yīng)該是多少,什么是四倍頻?電子齒輪比的概念是什么?
  


回答：RE: 編碼器,電子齒輪比 回答人： gumeiqin  時(shí)間：2008-07-13 15:10:29


請(qǐng)問(wèn)您是接普通電子計(jì)數(shù)器，還是接入PLC？
如果您是接入普通計(jì)數(shù)器，不管是相位差輸入方式還是僅僅只是接一相，轉(zhuǎn)一圈計(jì)數(shù)值都是2000。
如果您是接入PLC，啟用高速計(jì)數(shù)功能，選擇的是相位差模式，則轉(zhuǎn)一圈計(jì)數(shù)值是8000。選擇其他的模式，只接一相，轉(zhuǎn)一圈計(jì)數(shù)值是2000。
四倍頻就是指發(fā)一個(gè)脈沖，既響應(yīng)A相的上升沿信號(hào)和下降沿信號(hào)，也響應(yīng)B相的上升沿信號(hào)和下降沿信號(hào)。發(fā)一個(gè)脈沖等于計(jì)4個(gè)脈沖數(shù)，所以轉(zhuǎn)一圈計(jì)8000。


電子齒輪比的概念不清楚,請(qǐng)問(wèn)如果接PLC,采用相位差的方式,怎么判斷方向,是從數(shù)值的大小變化嗎?

是的，根據(jù)數(shù)值的遞增還是遞減來(lái)判斷方向。 請(qǐng)問(wèn)您是在哪里看到“電子齒輪比”的？



設(shè)置電子齒輪的作用： 1.可以任意設(shè)定輸入到伺服的脈沖指令所對(duì)應(yīng)的電機(jī)實(shí)際的旋轉(zhuǎn)量。 2.如果上位機(jī)發(fā)送的脈沖指令頻率有上限值限制，達(dá)不到速度要求，
設(shè)置電子齒輪比通過(guò)倍頻功能就可以增大電機(jī)所接收的指令脈沖頻率。


我想問(wèn)一下,如果PLC發(fā)多少個(gè)脈沖,電機(jī)走幾圈是固定的話,還要編碼器反饋干什么用,不是開(kāi)環(huán)的嗎
  

您好，PLC發(fā)多少個(gè)脈沖電機(jī)走幾圈不是固定的，可以通過(guò)電子齒輪比設(shè)置來(lái)改變，對(duì)伺服來(lái)說(shuō)是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。

電子齒輪功能是指可將相當(dāng)于上位機(jī)指令1脈沖的工件移動(dòng)量設(shè)定為任意值。
電機(jī)編碼器分辨率（F）＝上位機(jī)指令脈沖(f)×電子齒輪比（k）；
如，F(xiàn)=10000,K=4,可得f＝2500，表示2500個(gè)上位機(jī)輸入脈沖可使伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，脈沖當(dāng)量和電機(jī)速度提高4倍
  

電子齒輪在伺服驅(qū)動(dòng)器上可以設(shè)置，運(yùn)動(dòng)控制卡上也可以設(shè)置。就拿交流伺服電機(jī)舉例吧，這種伺服電機(jī)上有一個(gè)編碼器，電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈即可輸出n個(gè)脈沖。
把這個(gè)脈沖取回來(lái)就可以構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，提高控制精度。 這樣，你發(fā)給驅(qū)動(dòng)器n個(gè)脈沖，電機(jī)就旋轉(zhuǎn)一圈。
但是這個(gè)n有的時(shí)候不是100的倍數(shù)，比如有可能為720之類的，另外，電機(jī)通過(guò)絲杠之類的機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器時(shí)，有一個(gè)變速比，也不一定是正好的數(shù)。最后會(huì)造成，
你想讓執(zhí)行器移動(dòng)1mm，得發(fā)送m個(gè)脈沖。這個(gè)m不是10或100的倍數(shù)，甚至不是整數(shù)。給你的編程帶來(lái)了麻煩。
因此在驅(qū)動(dòng)器里設(shè)置電子齒輪，把這個(gè)比例輸進(jìn)去。你就可以選擇任意的1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)執(zhí)行器的移動(dòng)距離了，比如可以設(shè)成1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)0.01mm。這樣編程就容易多了。

電子齒輪比：
如絲杠導(dǎo)程為5mm，電機(jī)與絲杠直連，那么，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈負(fù)載移動(dòng)5mm。若要求精度為0.001mm，那么電機(jī)要5000個(gè)脈沖才轉(zhuǎn)一圈；若要求精度為0.002mm，那么電機(jī)要2500個(gè)脈沖才轉(zhuǎn)一圈；
等等。
博客   播客 引用 加為好友 發(fā)送消息 回復(fù) HRyan   13樓 回復(fù)時(shí)間：2007-2-15 16:43:00 一般情況下，伺服的編碼器每圈的脈沖為10000或8000，不能直接用于實(shí)際工程，這時(shí)，
電子齒輪比就可以起作用了。



簡(jiǎn)單的理解:伺服電機(jī)編碼器脈沖數(shù)是2的n次方,以2的16次方來(lái)說(shuō),就是65536,即電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈就會(huì)產(chǎn)生65536個(gè)脈沖,反過(guò)來(lái)說(shuō),如果齒輪比是1/1,就是發(fā)送65536個(gè)脈沖給伺服器,
電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)一圈,要使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)X圈,就得發(fā)送65536*X個(gè)脈沖,如果要電機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)很多,脈沖數(shù)將會(huì)很大,所以要設(shè)一個(gè)合適的齒輪比,使PLC發(fā)送的脈沖數(shù)不會(huì)很大,又能滿足精度要求.
(下面的話比較容易理解,請(qǐng)注意)一般最好設(shè)置2的整數(shù)次方,比如256,那么意思是PLC發(fā)送一個(gè)脈沖,就相當(dāng)于給伺服器發(fā)送了256個(gè)脈沖,要使電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,只需要發(fā)65536/256=256個(gè)脈沖就行了
,要使電機(jī)轉(zhuǎn)X圈,只需要發(fā)送256*X個(gè)脈沖.希望對(duì)有需要的朋友有幫助.

我用過(guò)panasonic的伺服系統(tǒng)。你如果要設(shè)定一個(gè)脈沖等于plc輸出0.001mm（絲）。我是這樣做的，如果伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的行程在100m時(shí)就不必要設(shè)電子齒輪。
直接把伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的行程輸入pr4b里面就行了。如果超出了這個(gè)范圍那你就要計(jì)算電子齒輪的比了。 關(guān)于它們的設(shè)置公司伺服驅(qū)動(dòng)器里都有詳細(xì)的講解。

其實(shí)我說(shuō)的那個(gè)是錯(cuò)誤的。大家不要模仿。角度和位置控制是一個(gè)鳥(niǎo)故事的。一看就知道。