xxyyss
級(jí)別: *
精華主題: * 篇
發(fā)帖數(shù)量: * 個(gè)
工控威望: * 點(diǎn)
下載積分: * 分
在線時(shí)間: (小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2010-09-16 09:04
控制目標(biāo)：控制一個(gè)機(jī)器人能夠停留在水下某個(gè)位置
控制對(duì)象：步進(jìn)電機(jī)--->推動(dòng)活塞--->改變浮力狀態(tài)
最初球位于水面，然后通過(guò)活塞調(diào)整后下沉，沉到指定深度后停止。通過(guò)深度傳感器檢測(cè)深度。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)過(guò)程需要用單閉環(huán)還是雙閉環(huán)呢？用PID怎么實(shí)現(xiàn)？
huixiaxuema
工控我成長(zhǎng)的家園
級(jí)別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 289 個(gè)
工控威望: 1214 點(diǎn)
下載積分: 1103 分
在線時(shí)間: 96(小時(shí))
注冊(cè)時(shí)間: 2010-01-14
最后登錄: 2017-04-10
查看huixiaxuema的 主題 / 回貼
1樓  發(fā)表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點(diǎn)類(lèi)似與編碼器找零點(diǎn)問(wèn)題，我是用的變速箱與電機(jī)變比很大，來(lái)克服這種慣性震蕩的，但缺點(diǎn)是精度很高就不行了哦
謝謝工控網(wǎng),工控伴我長(zhǎng)!